ROV水下作业仿真平台_龚嘴水电站坝体检测和清理作业仿真
针对ROV作业的仿真预演与培训,基于开源框架开发ROV水下作业仿真平台,实现六自由度ROV和机械手运动。依据模型实验构建ROV操纵性数学模型;基于Linear Interpolation with Polynomial Blends方法实现ROV水下路径跟踪;采用反馈线性化PID控制器提高闭环反馈计算效率,实现8推进器的推力分配;仿真平台支持人机交互,利用手柄操作ROV机械手运动;通过采集手柄信号,基于正逆运动学计算机械手关节角度和位置,利用机械臂动力学模型计算连杆速度和力矩,实现机械手运动。
基于仿真平台,进行Quantum型ROV龚嘴水电站坝体水下检测作业仿真。利用路径跟踪技术扫描整个检测区域,确定泄洪口异物位置,由驾驶员操纵ROV和机械手清理异物。针对ROV位姿、推力等输出信息,分析检测作业并提出优化方案。