下图为该机构，其运动主要由两部分组成，1是滚轮自身的滚动前进，2是滚轮突刺的自旋运动（已通过圆柱副进行限制），如何实现该机构在edem中运动并且前进速度可调，问题如下：
1.如何实现滚轮自身的滚动前进，通过在旋转副中添加motion，然后添加滚轮的接触吗？如果是那么接触的两个body，一个选滚轮，另一个选谁？
2.如果是添加接触的话，那么滚轮突刺对颗粒也有接触作用，如何添加？因为如果依次添加接触，那么一共会有10个突刺接触，则运算过慢，能够合并为一个面进行添加接触呢？对计算结果是否会有影响？
3.edem和recurdyn耦合顺序问题，我是先生成土槽颗粒再导入recurdyn几何体进行仿真呢？还是先导入recurdyn几何体再生成土槽颗粒呢？如果是前者，那么如何实现问题1和问题2中的运动？
4.关于前进速度控制问题，如果是通过旋转副和contact实现运动，那么滚轮的前进速度如何控制？因为前进速度也是我试验因素之一，所以想实现不同因素水平的前进运动？
5.因为该滚轮为单个，并无其他支持，于是很容易发生倾倒的情况，如何限制其他方向的自由度呢