研究一种多自由度驱动球形电机，来满足水下

研究一种多自由度驱动球形电机，来满足水下矢量推进的实际需求。
课题的研究内容主要可以分为两个部分：机械结构设计部分和整体性能参数仿真。
通过电机工作时的基本参数和指标，设计电机机械结构尺寸，使用solidworks完成对电机零部件的三维建模和整体机械结构装配。
仿真主要是进行球形电机通电后，在不同角度、频率、姿态等情况下，所产生的转矩、磁场云图、磁力流线图等仿真结果，验证所设计的电机的合理性，使用软件ansoft maxwell。
最终，对整体进行优化，完善设计。