已知：
抓料机臂架系统几何参数（臂架长度、铰点位置、质量、质心位置、油缸型号），动臂油缸无杆腔油压 P_dongbi（Fp）、斗杆油缸无杆腔油压 P_dougan、动臂角度 ϑ1、斗杆角度 ϑ2、动臂、斗杆、回转动作控制信号；
求解：
抓料机在运行（起升，变幅，回转）过程中抓具+负载的实时质量：m_loading，如下图所示：
目标：
1. 通过算法，实现对客户数据（油压、位姿、几何参数）的解析计算，划分可有效计算负载的工况段（举升段or回转段or其它），并根据所计算的负载，给出客户抓料机负载的分布情况（负载大小、工作时间、地域分布等）；
难点：
1. 采集的油压、角度等数据存在波动（系统噪声、测量噪声）；
2. 考虑臂架加速度、角加速度、回转离心力等动力学特性；