教程 | 关于物体自由度

拒绝狭隘，乐于分享，这是小号和本人面对只是的态度。

今天是元旦，就先聊一聊自由度吧，这是装配和DUM模块的基础，甚至也是工程制图的基础，相信很多学机械相关专业的小伙伴对自由度并不陌生。

其实，这里的自由度指的是宏观物体在笛卡尔坐标系下的自由程度，如下图所示，在笛卡尔坐标系下，一个物体一共有六个自由度，即3个沿着xyz轴移动的移动自由度和3个绕着xyz轴旋转的旋转自由度。

 

   

 

装配约束中，我们采取的固定，就是一次性限制了六个自由度，即物体的自由度为零，物体在空间中的位置就完全固定了，它将动弹不得，如果我们选择了同轴约束，则限制了四个自由度，剩下沿着轴旋转和移动的两个自由度，这在DUM模块中则对应着圆柱约束，在工程制图中也有圆柱度的概念与之对应。

理解每个约束能够限制哪些自由度即如何通过若干约束实现物体的自由度控制，是顺利搞定DMU仿真模块的基础。

当然，更加基础的基础是，需要理解装配结构的本来的链接方式和运动方式，比如轮子和轴之间，活塞和活塞杆之间，齿轮和齿条之间等等，在DMU模块中都有与之相对应的命令。这里提示，物理世界的运动关系才是根本，软件中的命令只是现实世界的映射，而非本末倒置。

   

END