Matlab|通过图形化界面构建驾驶场景
大家好，我是李慢慢。
继续学习自动驾驶仿真。
往期相关内容：
1、Matlab中如何创建道路模型
2、Matlab中如何在道路到添加车辆模型并仿真
3、Matlab中如何选择交通参与者的种类
4、Matlab中如何添加各类交通参与者并仿真
5、Matlab中如何通过图形化界面构建驾驶场景（本文）
前4篇文章中，我们都是通过手动的方式输入代码一步一步进行自动驾驶的场景元素创建，这种方式非常低效，好在我们还有更有效的工具，这个就是今天要介绍的图形化界面-drivingScenarioDesinger。在Matlab命令行输入【drivingScenarioDesinger】代码即可打开驾驶场景的界面。点击上方工具栏中的【Add Road】，然后依次在中间的场景栏中点击设置几个位置点，右键单击，即可生成道路模型。这些路径点都是可以后期修改的，比如拖动位置、删除、添加。
然后左侧的属性栏中可以进行各项道路的设置，比如坐标、宽度、角度、车道的数量、车道线的类型和颜色等。以下是一个中间为黄色双实线的双车道设置案例。
第一个添加的交通参与者为主车（即驾驶场景中的主车，后续可为主车添加各种传感器），选择工具栏中的【Add Car】，再选择道路中的一个点，即可添加一辆车到场景中。如下所示：当然，对车辆的参数也是可以控制的，也是在左侧的属性栏中，此处我们保持默认即可。添加车辆后，怎么来设置车辆的路径呢？
选中小车后右键选择【add Forward Waypoints】，然后依次点击几个路径点，即可为这辆小车配置路径（以右键结束），如下所示：汽车的默认速度为5m/s，当然也可以通过左侧的属性栏，为每一个点都设置不同的速度。按照同样的原理，我们可以再添加一辆车，这次，我们添加一辆卡车，也为其配置一个路径：
可以通过上述工具栏的方法添加，也可以通过在中间区域鼠标右键选择添加行人，还是采用和之前一样的方法为行人配置路径（行人的默认速度为1.5m/s）。
可以通过上述工具栏的方法添加，也可以通过在中间区域鼠标右键选择添加自行车，还是采用和之前一样的方法为自行车配置路径（自行车的默认速度为5m/s）。在工具栏中，选择【Add Camera】功能，即可显示当前主车的标准传感器位置，如下所示。
在车头位置，我们希望添加一个摄像头，因此，我们在此处鼠标右键，选择【Add Camera】，效果如下所示。也可在界面中随处鼠标右键选择【Add Camera】，然后将摄像头拖动到车头位置。然后，同样的原理，我们可以在左右轮处添加两个雷达。
想要导出检测结果到Matlab的工作区的话，可以在工具栏中选择Export。也可以导出整个场景。然后，就可以在Matlab中调整场景的参数，并通过调试来产生检测了。
