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Matlab|通过场景库构建驾驶场景

1年前浏览771


大家好,我是李慢慢。


此前的文章中,分别介绍了以下的内容:

1、Matlab中如何创建道路模型

2、Matlab中如何在道路到添加车辆模型并仿真

3、Matlab中如何选择交通参与者的种类

4、Matlab中如何添加各类交通参与者并仿真

5、Matlab中如何通过图形化界面构建驾驶场景

6、Matlab中如何通过场景库构建驾驶场景(本文)


以下正文。


通过代码构建场景自然是最低效的,那么通过图形化界面构建就非常高效了吗?非也!图形化界面构建也是从无到有,虽然不算慢,但也算不得快。Matlab中其实有很多自带的场景,很多时候是可以直接沿用的,或者改用,这样一来,就是最快的。


1、打开场景库的方式


在Matlab命令行窗口中输入代码【drivingScenarioDesigner】,进入驾驶场景设计界面。打开工具栏中的【Open】,选择【Prebuilt Scenario】,如下所示:



然后会出现四个文件夹,如下图所示。其中,【EuroCNCAP】是欧洲新车安全评价规程,乃是自动驾驶安全功能中非常重要的安全测试标准,这当中,自然定义有一些标准驾驶场景。【Intersections】表示十字路口驾驶场景;【Turns】表示转弯场景;【U-Turns】表示掉头场景;



此文,仅打开其中部分场景并运行仿真,旨在揭下所谓“场景”的神秘面纱,助力今后进行各种各样的场景库的创建。

2、十字路口的场景

如下是可选的多种十字路口场景。

以【Roundabout】为例,主车直行,路口首先有行人穿行,随后绕环道时和横向行驶的另一辆车交错,所有对象都没有停下来,仅通过速度控制即可实现避让。如下所示:



3、车辆转弯场景

如下是可选的多种转弯场景。

以【EgoVehicleTurnsLeft_VehicleInFrontGoesStraight】为例,主车左转,前行的监控车辆则直行。效果如下:


4、掉头场景

如下是可选的多种掉头场景。

以【EgoVehicleTurnsRight_VehicleFromRightMakesUTurn】为例,主车右转,右转道上碰到正在掉头的车的场景。效果如下:


5、E-NCAP中的测试场景

如下是可选的多种AEB场景。

车道保持中有很多关于ADAS的测试项目,比如自动紧急制动测试、比如车道保持辅助测试,每个功能测试下都可能分为很多种细分场景,此处仅展示自动动紧急制动功能,细分场景为主车直行,遇到“鬼探头”的行人案例。如下所示:


本文完。
来源:车路慢慢
自动驾驶控制
著作权归作者所有,欢迎分享,未经许可,不得转载
首次发布时间:2023-06-21
最近编辑:1年前
李慢慢
硕士 自动驾驶仿真工程师一枚
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