保证CAN通信安全最大的特点是它的发送错误自监测要求：发送器将要发送的位电平与总线上检测到的位电平进行比较。如下图绿色字。
       
这使得所有发送回路必须是带反馈功能的。即发送节点发出一个数据位，传播到最远的接收节点，等待接收节点应答一个数据位，再传播到发送端。电信号在这个回路上传播是有时间的。物理学研究结果，铜线中的电信号传播速度大约为2.310(8次方)m/s。
       
那么，对于40米长的电缆，来回有5ns/m × 40m × 2 = 400ns*的延迟，加上***1.25倍***的设计余量，就是**400ns1.25=500ns***，
也就是最大2Mbps。如果是20米长的电缆，最大4Mbps。但是电缆太短，通信系统的空间规模就越小。考虑CAN的使用环境，最大按40ms设计。
       
 

根据ISO11898-1-2003标准描述，选用N位填充时，频率误差df公式如下，
式1)，分母中的13意思是选择5位填充，2*(N+1)+1=2*(5+1)+1。
可见填充位的位数N越大，对振荡器的精度要求越高。
分析一下：
设计tbit=8Tq,最小的PSEG1=2, PSEG2=2, PTS=4,
带入公式1，df≤2/(2*(13*8-2)=0.98%=9800ppm。
可见，对于这个误差陶瓷谐振器完全满足。
     

以下，ISO11898-5-2007标准限制了这个最大时间是255ns。
       
     

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本文转自：汽车ECU***

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