机械动图第12期：机械还能这么玩！GET！

球面六连杆机构，所有旋转关节的轴线相交于一点。

4R：4旋转关节

空间：关节中心线相交于一点

旋转关节的中心线间的角度：

橙色输入线A=20°

绿色输出线B=60°

蓝色线C=70°

基本线D=30°

输出线摆动。

摆动期是橙色输入线旋转两周的时间。

空间：关节中心线相交于一点

旋转关节的中心线间的角度：

橙色输入线A=20°

绿色输出线B=90°

蓝色线C=90°

基本线D=70°

输出线摆动。

摆动期是橙色输入线旋转一周的时间。