关于机械控制一体化联合仿真接口的功能增强

RecurDyn/Control interface将机械系统模型和控制、液压系统模型有机地结合起来，基于该接口可进行机械系统和控制、液压系统的联合仿真验证。

以RecurDyn与Matlab/Simulink的联合仿真为例，采用控制软件（Matlab/Simulink）建立控制框图，通过Plant Input 定义来自控制系统的机械系统输入变量、Plant Output定义给到控制系统的机械系统输出变量，通过M-file Export建立RecurDyn模型与Matlab/Simulink间的关联，控制软件与RecurDyn求解器通过积分步长控制与瞬时的双向数据交换实现机械系统与控制系统的一体化仿真验证。

基于RecurDyn进行机械控制一体化联合仿真时，一个机械系统可与一个控制系统进行联合仿真（Single Co-simulation）。一个机械系统也可以同时与多个控制系统进行联合仿真（Multi co-simulation），RecurDyn Control Interface支持多类、多款控制软件同时与一个机械系统的Gcosim联合仿真，更加方便了复杂控制作用下机械系统的动力学运动学仿真。

之前的版本中，RecurDyn采用Gcosim模式与Simulink软件联合仿真时RecurDyn需以从程序（Slave Program）身份存在，RecurDyn V9R5版本开始，基于Gcosim模式进行与Simulink的联合仿真时RecurDyn可以作为主程序（Master Program）了！