本文摘要（由AI生成）：

本文介绍了如何利用Adams Controls功能与Matlab联合仿真，并在仿真开始前通过初始化命令或命令文件对模型进行修改，以满足多工况仿真和多方案对比的需求。以Adams软件自带的平衡球案例为例，展示了如何生成联合仿真接口文件、修改模型质量等参数，并对比了不同设置下的仿真结果。文章还强调了通过修改初始化命令或文件可以实现对机电联合仿真模型的灵活修改，为工程师提供了扩展Adams应用和提升理解的途径。

本文主要说明利用Adams Controls功能，输出与Matlab联合仿真接口文件后，可以通过多种方法在联合仿真开始那一时刻之前对模型的修改，从而满足一些客户的需求，即只生成一次联合仿真用的接口文件，但可以对模型反复修改，以便适用多工况仿真、多方案对比的要求。

Adams与Matlab机电联合仿真功能，在工程上有广泛应用，尤其是在以机械臂/机器人为代表的机电行业深入发展的今天，该功能的应用也在不断地深入。

图1 平衡球机电联合仿真模型

选择输入力和输出角度及位移，目标软件选择Matlab，将获得用于联合仿真的系列文件，主要是.m/.cmd/.adm文件，如下所示：

图2 生成接口文件

图3 联合仿真给Adams输入的力信号

图4 联合仿真从Adams输出的平衡梁转角信号

图5 联合仿真从Adams输出的球沿梁方向的位移信号

PART/3,MASS = 0.1

其中，Part/3为球体，将其质量从初始的0.01kg修改为0.1kg，从而出现上述结果差异。

以上是通过命令文件haibao.acf对模型进行修改，可以在此文件中键入多条命令实现对模型的大规模修改。如果只是简单命令的修改，可以直接在接口文件导出界面中键入命令，如下所示：

图6 直接输入初始化命令

通过上述的初始化命令和初始化命令文件都可以实现对机电联合仿真的模型修改。