首先要创建一个宏,使用定义DEFINECGMOTION(UDFName, dt, vel, omega, time, dtime)。其中UDFName是你给这个宏起的名字,比如叫rigidbodymotion,dt是Domain指针,vel指的是刚体上每一个面的线性速度,omega表示刚体上每一个面的角速度,time表示当前的物理时间,dtime表示当前时间步长。根据模型在这个宏内定义刚体的运动方程包括刚体的运动学方程。你如果需要表示两个刚体通过铰链约束共同运动,那么在定义运动方程时,可能需要注意两个刚体之间的相对运动。在一个刚体的运动方程里包含另一个刚体的运动状态(比如位置,和速度)