CoppeliaSim

CoppeliaSim是新的机器人模拟器的名称，它与VREP100%兼容。其运行速度更快，并三具有EVREP更多的功能Coppelia Robotics将与CoppeliaSim支持和许可证完全互换地处理V-REP支持和许可证。对于用户来说，由V REP变为CoppeliaSim这可以看作是简单的名称更改或品牌重塑。

coppeliasim让使主者可以模拟整个机器人系统或其子系统(如感训器或机械结构)，通过详尽的应主程序接(API)，可以轻易的整合机器人的各项功能。

CoppeliaSim可以被使用在远程监控、硬件控制、快速原型验证、控制算法开发与参数调整、安全性检查、机器人教学、工厂自动化模拟及产品展示等各种领域。

CoppeliaSim集成开发环境，基于分布式控制体系结构，每个仿真对象(模型)可以通过嵌入式脚本、一个插件 ROS节点远程API客户端，用户定制解决方案实现单独控制，这些极大的扩展了CoppeliaSim的功能，并目成为的多机器人系统应用的理想平台。控制器的编写支持六种通用语言:C/C++、Python、Java、LuaMatlab or Urbi.

国家：瑞士

类型：商业软件

系统：Windows

版本：4.0.0、4.1.0、4.2.0、4.3.0

官网：https://www.coppeliarobotics.com/

CoppeliaSim主要特色：

（1）分布式控制:脚本(script)驱动，通过不限定数目的操作脚本同时运作(线性或非线性)，可完全客户化定制模拟机器人，同时

支持C++API函数调用。

（2）强大API(应用程序接口):拥有超过300组完整、高密度且齐全的API函数，也可从C/C++、Lua导入。(也可使用其他语言程  序的API调用)。

（3）便利的模型浏览器:整合模型浏览器支持场景建立时的拖拉操作，资料库随版本更新。CAD资料导入导出:支持 DXF、3DS、OBJ、STL(ASCII&binary)等格式。

（4）丰富的建模元素:提供超过10种建模元素，用户可以随意组合实现自定义模型的搭建。

（5）动力学/物理:使用者可以选择一种或两种物理计算引整，来模拟真实的动力学情形与物件间的互动状况。最新版本还集成了目前全球最专业的商业物理引擎Vortex，可以为客户建立更加准确、高效的动力学仿真模型。

——标签修改日期2022年6月1日