【MBS技术专题】模型分享：四旋翼无人机仿真分析案例

横向螺旋桨（左和右）控制飞行器的侧倾，纵向螺旋桨（前和后）控制飞行器的俯仰。

下图中的旋翼信号差异决定了飞行器的运动姿态。

• 导入几何体并添加物体之间的连接关系。

• 添加4个驱动定义转子旋转的运动

• 添加空气动力，包括风扰动力和推力，推力取决于转子的旋转。

Fz=Tf*Wz²  

其中：Fz = 推力，Tf = 推力系数（考虑到螺旋桨的几何形状、空气密度和旋转面积而定义，在此分析中Tf=2.1998e-5），Wz = 螺旋桨的角速度 。

• 添加角度、位移和速度的输出

• 导入控制系统模型FMU文件

• 编辑FMU中的输入输出信息。FMU的输入是无人机的角度、位移和速度，输出是每个转子的螺旋桨旋转速度。

• 将FMU中的输出信号作为输入添加到螺旋桨的运动中。

• 运行仿真。