自动装配机械的结构（补充）

自动装配机械的结构特征

驱动部件：任何自动机械最终都需要通过一定机构的运动来完成要求的功能，不管是自动上下料机构还是执行机构，都需要驱动部件并消耗能量。

常用的驱动部件为由压缩空气驱动的气动执行元件（气缸、气动马达、气动手指、真空吸盘等）、由液压系统驱动的液压缸、各种执行电动机（普通感应电动机、步进电动机、变频电动机、伺服电动机、直线电动机等)。

其中，气动执行元件是最简单的驱动方式，它具有成本低廉、使用维护简单等特点。在电子制造、轻工、食品、医药、电器、仪表、五金等行业中，主要采用气动驱动方式。

液压系统主要用于需要输出力较大、工作平稳的行业，如建筑机械、矿山设备、铸造设备、注塑机、机床等行业。

除气动元押外，电动机也是重要的驱动部件，大量应用于各种行业。在自动机械中，广泛应用于如输送线、间隙回转分度器、连续回转工作台、电动缸、各种精密调整机构、伺服驱动机械手、精密X-Y工作台、机器人、数控机床的进给系统等。

传动部件：气缸、液压缸可以直接驱动负载进行直线运动或摆动，但在电动机驱动的场合一般都需要相应的传动系统来实现电动机转矩的传递。自动机械中除采用传统的齿轮传动外，大量采用同步带传动和链传动，因为同步带传动与链传动具有价格低廉、采购方便、装配调整方便、互换性强等优势，目前已经是各种自动机械中普遍采用的传动结构，如输送系统、提升装置、机器人、机械手等。

自动检测：为使装配工作正常进行并保证装配质量，在大部分装配工位后一般均设置自动检测工位，将检测结果转换为信号输出，经放大或直接驱动控制装置，使必要的装配动作实现联锁保护，以保证装配过程安全可靠。

自动检测项目与所装配的产品或部件的结构和主要技术要求有关，一般自动检测项目可分为10类：装配过程的缺件、装入零件的方向、装入零件的位置、装配过程的夹持误差、零件的分选质量、装配过程的异物混入、装配后密封件的误差、螺纹连接件的装配质量、装配零件间的配合间隙、装配后运动部件的灵活性和其他性能。

自动控制：自动装配控制系统的基本设计要求如下：

1.控制装配基础件的传送和准确定位；

2.控制完成包括装配件的给料装置、上料过程的全部工作循环在内的装配作业过程；

3.控制关键性的装配工序和自动装配装置的安全保护、联锁和报警；

4.控制经自动检测后发出的各种信号及其相应的安全保护、联锁和报警；

5.应能实现自动、半自动和人工调整三种状态的控制；

6.要求控制系统所选用的控制器元件惯性小、灵敏度高；

7.控制系统应保证自动装配系统的给料、传送装配作业相互协调、同步和联锁。

根据设备的控制原理，目前自动机械的控制系统主要有以下类型：

纯机械式控制系统：在大量采用气动元件的自动机械中，少数情况下控制气缸换向的各种方向控制阀全部采用气动控制阀，这就是纯气动控制系统。还有一些场合各种机构的运动是通过纯机械的方式来控制的，例如凸轮机构，这些则属于纯机械式控制系统。

电气控制系统：电气控制系统是指控制气缸运动方向的电磁换向阀由继电器或PLC来控制，目前PLC已经成为各种自动化专机及自动化生产线最基本的控制系统，结合各种传感器，通过PLC控制器使各种机构的动作按特定的工艺要求及动作流程进行循环工作，电气控制系统与机械结构系统是自动机械设计及制造过程中两个密切相关的部分，需要连接成一个有机的系统。

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来源：非标机械专栏