从简单到复杂——看四杆机构的千变万化

简单级别

简单级别大多是曲柄滑块机构，先暖暖场，大家先进入一下状态。

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中等级别

这个级别就是一些简单应用了，你们都能在工作中找到原型。

15.球面四连杆机构

16.球面六连杆机构

17.球面4R机构一

18.球面4R机构二

19.空间4连杆机构

20.斜曲柄摇杆机构一

高等级别

这个级别主要展示当前比较前沿的行走连杆机构，大家看不懂的不要气馁，当然我知道你们应该都能看懂。

22.平行四边形四杆机构

23.切比雪夫连杆机构

24.克兰连杆机构

（1）4腿行走机构

（2）6腿行走机构

25.Jansen  Walker连杆机构

（1）4腿Jansen行走机构

（2）6腿Jansen行走机构

26.Ghassaei腿机构

（1）4腿Ghassaei行走机构

（2）6腿Ghassaei行走机构

27.Plantigrade腿机构

28.Trotbot腿机构

29.8杆腿

30.缩放腿

31.Tokyo Institute of Technology支腿

32.RPRPR支腿

其实很多复杂动作，都可以用机械机构模拟出来，这就是机械的魅力。路漫漫兮，喜欢机械就坚持这份初心吧。

四杆机构的内容讲解到此结束，欢迎各位进行补充。

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注：本图文来自于机械学霸公 众号，如有侵权烦请联系处理。