环路设计与控制技术探讨（4）

四、PID补偿及数字控制

很多电路自身相位余量比较大可以直接采用PID控制（比如电流控制模式），PID调试口诀：

参数整定找最佳，从大到小顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低

PID补偿器中的比例、积分、微分参数是独立的所以调试起来比较方便，而Type型补偿器的参数是相互关联的如下图：

图4-1 Type型参数相互关联

所以Type型补偿器在没有功率电路bode图时是很难调试的，特性上略优于PID补偿器

图4-2 PI与Type Ⅱ补偿对比

从上图4-2中最下面的仿真结果看Type Ⅱ型比PI型多出了一个高频极点，这个高频极点可以衰减高频噪声比如开关噪声。

图4-3 PID与Type Ⅲ补偿对比

上图Type Ⅲ型比PID多出了两个高频极点，因而有人把Type型称为PID的增强版。

数字控制与模拟控制在原理一样只是在表达方式上略有差异，针对数字控制和模拟控制做了对比仿真参考链接：https://www.dianyuan.com/bbs/2436032.html

参考贴中用的是位置式PI，当给位置式PI增加积分限幅效果同增量式PI一样。

                图4-4 不同补偿器表达式