仿真测试入门参考（17）：CARLA的安装

“ 经常有朋友问如何学习仿真测试，于是想着把自己的一些经验和理解分享出来，希望能有所帮助。不过视野和技术有限，所说不一定对，供大家批评和参考。这是第17篇，CARLA的安装。”

终于要开始实操了，后面会尝试基于CARLA构建出一套开源的软件在环仿真系统，可能不是最优的工具链，却可以动手操作，方便大家对SIL有更深入的理解。

后面的内容会更多以视频的形式呈现，所以请大家关注视频号“孙工自动驾驶”，下面是CARLA安装的具体内容：

CARLA的安装统共分三步：

（1）软件包下载：

最新的版本是0.9.14，CARLA_0.9.14是软件包，必选；AdditionalMaps是额外的地图包，可选。

在官方网站选择合适的版本：分为Windows和Linux，https://github.com/carla-simulator/carla/releases

官方网站可能比较慢，国内的镜像站会快一些：https://mirrors.sustech.edu.cn/carla/carla/

（2）软件包解压：

将软件包放置于合适的文件夹，然后解压。Windows和Linux的操作是一样的，解压即可。

解压后在Windows上双击CarlaUE4.exe启动，Linux上运行CarlaUE4.sh启动。

启动后可以通过WASD控制运动、鼠标控制视角，在仿真视角漫游。

Ubuntu20上，启动时会提示没有libomp5，使用sudo apt-get install libomp5安装即可。

（3）python api安装：

需要将pip3升级至20.3版本以上，否则会找不到合适的包，Ubuntu20上默认pip是20.0版本，直接安装会报错，提示只找到了carla 0.9.5。

pip3的升级：python3 -m pip install --upgrade pip

通过pip3 -V查看pip3版本，若还是20.0版本的话，可能是因为默认会安装到/home/user_name/.local文件夹，通过如下命令将该路径添加到PATH环境变量即可（user_name改为你实际的用户名）：export PATH=/home/user_name/.local:$PATH

api安装：pip3 install carla

其他依赖安装：pip3 install -r PythonAPI/util/requirements.txt

然后就可以进行下尝试啦。启动CARLA后另外打开一个终端，运行：

python3 PythonAPI/examples/manual_control.py，便可在新弹出的窗口中漫游。到此CARLA和pythonAPI都安装成功。