仿真测试入门参考之常用仿真软件（1）：51Sim-One

下面是最近发布的51Sim-One 3.3新特性，大家一起来看下吧！

三大功能上新

• 全新推出评价系统，支持自定义多维度多指标对自动驾驶算法、规控算法进行打分并生成详细测试报告。

• 用户可以根据自定义的指标体系对规控算法进行打分评价，用来评价算法训练的好坏程度。系统内置了一系列评价指标，满足算法模型在不同业务场景中的应用。

• 测试案例运行完后，即可输出评价结果。评价结果以报告形式呈现，支持离线下载评价报告进行查看。

功能二：支持导入外部模型

• 新增支持导入外部模型用作场景中动静态元素，开放性更高，能够帮助用户进一步提升场景的丰富度。

• 可导入fbx、obj等格式的模型文件，且支持导入后再编辑，用来生成丰富多样的测试用例，满足客户复杂多样的测试工况要求。

• 开发标定算法的过程中，对定位（传感器安装坐标、标定板坐标）的精度要求苛刻，硬件（传感器、标定板）安装调试的周期较长，容易造成标定算法的结果有误差。通过导入标定图片的形式，还原出现场真实搭建的标定间。

功能三：新增大量SOTIF相关资源

• 新增大量SOTIF相关资源，方便用户快速搭建SOTIF测试场景。
   

• 新增一系列SOTIF资源，包括商用车、自行车、行人、动物等，覆盖更多特殊场景，避免更多因为预期的功能表现局限而导致不合理的风险。

   

三大功能升级

• SimOneDriver的控制方式支持完美巡迹和参数控制。 

• 参数控制支持纵向控制PID参数设置和横向控制LQR参数设置。

• 物理级相机：鱼眼相机支持更高的fov，支持超过180度fov；API输出支持全GPU编码方式，提高编码效率；支持输入内参Cx Cy，即像素中心偏移值。

• 物理级激光雷达：新增Hesai Pandar128、Hesai AT128、Robosense M1激光雷达硬件格式输出；符合Hesai Pandar128、Hesai AT128激光扫描特性的仿真支持。

升级三：后台管理增强

• 支持手动配置各角色的资源使用规模，例如每日可提交案例数量、可配置传感器数量等。
• 当任务出现异常时，支持手动停止正在运行中的任务。