仿真测试入门参考之常用仿真软件（0）：再挖一个坑

“目前仿真软件众多，不易挑选，这个系列尝试对场景的仿真软件进行介绍，给可能用到的朋友提供一些尽量全面、直观的参考。”

想要进行仿真测试，就要通过仿真软件来模仿真实世界中自动驾驶系统运行必需的要素以及可能遇到的场景。之前发布的软件在环（SIL）测试简介（上）中提到过，现有仿真软件大致可以分为三类：商用软件、开源软件和自研软件，可谓数目众多。

虽然功能都大致相同、任选一款都能满足需求，但是鉴于仿真软件与其他部分（如仿真硬件）关联很大、选用后不易切换、商用软件价格昂贵、开源和自研软件人力投入高等原因，选择合适自己的软件时还是要慎重。

说到选择，前提就是了解自己的具体需求和各个选项的具体情况，这样才好评估、比较。这个“常用仿真软件”系列算作是“仿真测试入门参考”的新开支线任务，尝试对常见的仿真软件进行介绍，给可能用到的朋友提供一些尽量全面、直观的参考。

具体的每个软件都会包含两个部分：一是，官方的介绍材料和视频，提供一个全景图；二是，对每个软件进行一下初步的试用，提供一个直观的感受。

目前可能涉及到的软件有：天行健PanoSim、51 Sim-One、VTD、PreScan、CarMaker、CarSim、深信科创OASIS SIM、赛目Sim Pro、经纬恒润ModelBase-AD和CARLA。可能评估的内容有：地图和静态场景编辑、动态场景编辑和生成、车辆动力学、传感器、交通流和智能参与者、开放接口、任务管理和测试评价。