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案例-如何用CICD来触发自动驾驶仿真？

李慢慢

1年前浏览5762

大家好呀，我是李慢慢。

当自动驾驶开发工程师将开发好的代码上传到代码仓库后，怎么样才能自动触发自动驾驶仿真进行代码的功能测试呢？

本文想要简单研究下这条路的技术栈，并通过案例来实际演练。

先交待一下环境：

操作系统：Ubuntu20.04(虚拟机)

代码仓库：gitlab(远程) + git(本地)

仿真软件：esmini

测试对象：AEB控制算法

测试场景：追尾场景（OpenScenaro+OpenDrive）

编程语言：python+shell

历史文章：见文末

仿真运行代码：

相关代码放到了gitlab上，链接如下：

https://gitlab.com/auto_sim/lmm_test_cicd

简单解释下：start_simulation.py是用来启动esmini和aeb算法的，Cases里存放的是运行场景，真正的aeb示例代码我放到了

my_AEB_Controller里。

把上述仓库里的东西clone到本地后，可以通过以下方式直接开启自动驾驶仿真测试。

  git clone git@gitlab.com:auto_sim/lmm_test_cicd.gitcd lmm_test_cicdpython start_simulation.py

运行效果大概如下：

上图中，左边是仿真测试的可视化界面，右边是运行的代码。代码运行完成后，输出物是在target文件夹里创建一个report.csv文件，文件里写入aeb触发时刻的ttc（文件及文件内容完全由使用者自己决定）。这个文件将作为后续CICD测试的工件artifact。

CICD gitlab-runner配置项：

解释：CICD检测到cicd_validation这个分支发生更新，即触发运行特定代码：python start_simulation.py，并在该任务成功运行完成后，返回工件artifact，我这里把他当作仿真测试运行完成后的结果文件，这个结果文件以"任务+分支"来命令，文件内容是运行工程下target文件夹里的东西进行压缩打包。打包的东西是什么取决于我在target文件夹里放了什么，此案例中我只放了了report.csv文件，这个文件里我是用aeb程序激活后写入的ttc时刻。

CICD触发和结果

假如我是一名开发工程师，我今天更新了自动驾驶某个算法，然后我把它提交到了仓库某个分支下，过了一会儿，我就能下载并查看新算法的仿真测试结果。嗯，真香。

采用CICD流程的有效收益：

1、算法工程师可以快速进行大批量仿真测试，验证算法逻辑功能；

2、仿真工程师可以专心开发测试场景，以更高场景覆盖度测试代码逻辑，提前发现算法的问题，或者定位算法工作边界；

来源：车路慢慢

python 自动驾驶控制

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首次发布时间：2023-06-25