OpenX系列标准介绍：OpenDRIVE实例分析

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概览

通过odrViewer打开实例，可以看到为一个十字路口，由中间的一个路口和四条支路构成，将鼠标放置在不同位置可以在窗口底部显示该点的坐标和道路id等信息。如下图：

在上一章我们提到过OpenDRIVE文件按XML格式编写，文件扩展名为.xodr，可以使用文本编辑器打开。本文使用的实例文件打开如下图所示：

<OpenDRIVE>为最顶层节点，其下是对构成路网的各个部分的描述。<header>中描述了文件遵循的OpenDRIVE版本和本文件的版本等信息，<road>中描述了组成整个路网的各条道路的信息，<controller>描述了不同红绿灯的控制器的信息，<junction>中描述了各个路口的信息。

那么一个十字路口为什么有16条road呢？

从上图可以看到16条road可以分为两组：属性中junction=-1和junction=1的。其中junction=1表示其属于id=1的junction，junction=-1表示其不属于任何一个junction，即id=0,1,6,13的四条路为十字路口的四条支路，其他为junction的内部道路，也就是四条支路的连接路。

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道路的描述

现在我们展开id=0的road的信息，如下图：

其下有<link>、<planview>、<elevationProfile>、<lateralProfile>、<lanes>、<objects>、<signals>等标签。

<link>描述了本道路与其他道路的连接关系，<predecessor>中描述了本道路之前的道路id，<successor>中描述了本道路之后的道路id。<planview>分段描述了道路不同参考线的信息。<elevationProfile>、<lateralProfile>描述了道路高度的信息。<lanes>中描述了道路的不同车道的信息。<objects>和<signals>描述了道路上的物理和交通信号的信息。

对于车道，<lanes>中对不同id的车道分别描述其宽度和类型。如id=1的车道，其类型为行车道，宽度为3.75m。

对于交通信号，<signals>中分别描述了不同交通信号的位置、高度和id等信息。如id=0的road中包含3个交通信号：一个交通信息牌（id=4）、一个红绿灯（id=12）和一个停止线（id=0）。

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路口的描述

道路的描述中对不同的道路分别给出了其前后连接的道路，这对于一般的道路足以描述其连接关系，但是对于路口道路的连接，却不能清楚的描述，于是需要使用junction。

junction下使用connection来描述不同的连接路，其属性中的id为该连接路在junction中的id，incomingRoad为该连接路的来路的id，connectingRoad为该连接路的id。laneLink中描述来路和连接路的车道的连接关系，from为来路的车道id，to为与其连接的连接路的车道id。

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红绿灯控制器的描述

前面<road>的<signals>标签中定义了红绿灯的id和位置等，为了方便实现对红绿灯相位的控制，需要配置<controller>。该标签中定义了controller的id和name，其下的control中，可以指定多个signal的id，从而实现对多个红绿灯的同步控制。controller的相位顺序和时长需要在场景文件及OpenSCENARIO中配置。如下图：

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关键词：自动驾驶，仿真测试，openx，opendrive

来源：孙工自动驾驶