读书笔记：《智能网联汽车自动驾驶仿真技术》

该书介绍了自动驾驶仿真的基础知识和基于MATLAB自动驾驶仿真模块进行仿真测试的方法及示例。

全书共分6章，概述如下：

（1）第1章为绪论，首先介绍了自动驾驶的分级（SAE L0~L5），常见ADAS功能的作用和常见的环境感知传感器类别和特点，然后简介了自动驾驶仿真系统的构成，最后给出了30个自动驾驶功能测试场景及图例。

（2）第2章列举并简介了常见的自动驾驶仿真软件，包括CarSim、PreScan、CarMaker、VTD、51Sim-One、Vissim、Pro-SiVIC、PanoSim、Apollo仿真平台和MATLAB自动驾驶工具箱。

（3）第3章介绍了仿真基础知识，包括：常用的坐标系及其转换，汽车运动学和动力学模型建模方法，模型预测技术和卡尔曼滤波技术的原理，常用的道路识别、行人识别、路径规划和传感器融合技术的分类和简介。

（4）后面3章介绍了基于MATLAB自动驾驶仿真模块进行仿真测试的方法，并给出了相关代码。

第4章介绍了场景构建方法，包括编程和图形化界面两种，并给出了步骤和例子。

第5章列举MATLAB中不同的自动驾驶仿真模块，并介绍其功能和参数。

第6章首先介绍了在MATLAB中配置视觉、毫米波雷达和激光雷达传感器并处理其数据的方法，然后利用MATLAB中的示例介绍如何进行车道保持辅助系统、车道跟踪系统、自动紧急制动系统和自适应巡航控制系统的测试。