仿真测试入门参考（5）：自动驾驶的硬件-控制器

“ 经常有朋友问如何学习仿真测试，于是想着把自己的一些经验和理解分享出来，希望能有所帮助。不过视野和技术有限，所说不一定对，供大家批评和参考。这是第5篇，自动驾驶的硬件-控制器”

控制器是自动驾驶算法的运行平台。算法开发的早期可以选择工控机（IPC，Industrial Personal Computer）作为控制器，快速对算法进行实现和测试。但是由于工控机体积大、功耗高、稳定性差等缺点，并不能用于量产。量产时一般采用嵌入式域控制器，或者称为计算平台。两种控制器的外观如下图所示：

计算平台主要包含计算处理单元、接口通信单元和存储管理单元等部分，其通过各种通信接口从传感器接收数据，运行包含感知、识别、规划和控制等功能的自动驾驶算法，输出控制指令给执行器，并对相关数据和程序进行存储。

计算处理单元是计算平台的核心单元，一般采用集成多种架构芯片的异构方案，以满足不同的计算需求，主要由计算单元、控制单元和AI单元三部分组成。

计算单元主要由多核CPU构成，具有主频高、计算能力强等特点，安装系统软件，实现对软硬件资源的管理和任务调度，可用于运行包括行为决策、路径规划等模块在内的大部分算法。

控制单元主要为传统车辆微控制器（MCU，Micro Control Unit），具有功耗低、稳定可靠等特点，可用于运行车辆控制相关功能。

AI单元用于运行传感器数据处理、目标识别融合等人工智能相关算法，其可选架构有GPU、FPGA、ASIC和DSP等多种类型，特点如下表所示：