仿真测试入门参考（8）：自动驾驶的软件-开源软件之一Baidu Apollo
“ 经常有朋友问如何学习仿真测试，于是想着把自己的一些经验和理解分享出来，希望能有所帮助。不过视野和技术有限，所说不一定对，供大家批评和参考。这是第8篇，自动驾驶的软件-开源软件之一Baidu Apollo”
百度从2013年启动自动驾驶项目，于2017年推出了自动驾驶开发平台Apollo的1.0版本，经过五年12个版本的迭代，从封闭场地循迹功能起步，逐渐实现简单城市路况、园区、城市点到点等功能的完善，并于2022年12月发布8.0版本。Apollo开放平台不仅是软件算法的开源，还包括完整的生态，具体如下：
（1）多种开发硬件平台
开发车辆认证平台，提出标准化的无人驾驶系统与车辆接口，方便车企接入车辆平台和开发者进行软件部署，目前已提供林肯、比亚迪、广汽传祺、长城魏牌等多款与Apollo兼容的车型。
硬件开发平台，提供经过Apollo团队测试的硬件设备，主要包括激光雷达、摄像头、组合导航等多种传感器以及工控机、域控制器等。
开箱即用的自动驾驶套件Apollo D-KIT，便于高校、科研院所进行教学科研以及自动驾驶开发企业快速搭建产品原型。下图为来自apollo官网的Apollo D-KIT Standard s车辆：
（2）完整的自动驾驶车端软件系统框架和技术栈
不仅包括感知、规划、控制等自动驾驶应用层软件，还包括底层的实时操作系统RTOS和中间层的实时通讯框架CyberRT。
（3）学习生态
Apollo Studio中提供了从入门到高阶等不同深度的自动驾驶课程，对不同模块进行说明的文章以及互动交流的平台。另外，Apollo Studio中还提供了一个云实验室，可以在云端的环境中进行仿真控制、Cyber通信、规划调试等多项内容在线实践。从而学习者可以方便的进行资料的获取、交流和动手操作。
（4）产业应用
Apollo软件迭代完善的过程中也进行了广泛的测试和应用示范，截至2023年2月，已经在30多个城市进行了4500多万公里的测试。
无人出租“萝卜快跑”已经在北京、上海、广州、深圳、重庆、武汉等多地开放运用，完成140多万个订单。Apollo还提供了无人公交Robobus、无人小巴“阿波龙”、智慧矿山等多个行业的应用。
