仿真测试入门参考（9）：自动驾驶的软件-开源软件之二Autoware
“ 经常有朋友问如何学习仿真测试，于是想着把自己的一些经验和理解分享出来，希望能有所帮助。不过视野和技术有限，所说不一定对，供大家批评和参考。这是第9篇，自动驾驶的软件-开源软件之二Autoware”
Autoware最早由日本名古屋大学的加藤伸平教授（Shinpei Kato）于2015年8月正式发布；2015年12月加藤伸平教授创建Tier IV，以维护Autoware并将其应用于自动驾驶汽车。Autoware软件包含了自动驾驶需要的感知、规划和控制等所有功能模块，并定义了清晰的接口和api。
起初Autoware被应用于学校和开放道路中班车的运行，后来于2020年发布Autoware v1.0，支持自主代客泊车（AVP，Autonomous Valet Parking）功能；2021年发布Autoware v2.0，支持货物（Cargo Delivery）和F1TENTH等自动驾驶比赛；2022年发布Autoware v3.0，升级为Autoware Core/Universe架构。
Autoware经历过多次架构升级，有必要进行下简要说明：
（1）Autoware.AI，基于ROS1开发，是Autoware的第一个发行版。其包含感知、驱动、定位、规划等在内的完整的自动驾驶模块，对推广自动驾驶发挥了很大的作用，但是由于缺乏具体的架构设计、不同模块不具有相同的代码标准、没有清晰的运行条件定义等问题，使得进一步改进Autoware十分困难，这推动了Autoware.Auto的开发。
（2）Autoware.Auto，基于ROS2开发，是Autoware的第二个发行版。Autoware并没有被简单的从ROS1移植到ROS2，而同时对Autoware.AI中遇到的问题进行了改进，包括基于工程实践开发了合适的架构、定义了设计运行域，并开发文档和测试代码。
但是随着AVP和货运运输功能的开发完成，又遇到了新的问题：基于之前提到的完善工程设计，Autoware.Auto对新工程师的门槛太高了，不利于新功能的开发和架构更改。
（3）Autoware Core/Universe，这是目前Autoware采用的架构。Autoware Core继承了Autoware.Auto的策略，维护稳定的和经过良好测试的代码库，而Autoware Universe作为Autoware Core的扩展。这个架构兼顾了稳定性和快速更新，具有如下优点：①用户可以轻松的使用Universe中的等效组件替代Core组件，从而方便测试更新更好的算法 功能；②Universe的代码质量要求更宽松，便于新的开发和研究人员提交；③如果添加到Universe中的功能，对Autoware社区有广泛影响会被审核并考虑添加到Core中。
