仿真测试入门参考（10）：自动驾驶的软件-开源软件之三Openpilot
“ 经常有朋友问如何学习仿真测试，于是想着把自己的一些经验和理解分享出来，希望能有所帮助。不过视野和技术有限，所说不一定对，供大家批评和参考。这是第10篇，自动驾驶的软件-开源软件之三Openpilot”
Openpilot是comma公司(https://comma.ai/)开发的先进驾驶辅助系统ADAS，包括硬件和软件。
Openpilot提供了包含comma three devkit（摄像头及运行平台）、OBD-C连接线、电源线等在内的一套硬件系统，可以方便的加装到量产车型上，通过CAN总线实现对加速、减速和转向的控制。为了保证安全性，Openpilot还具备一个基于摄像头的驾驶员监测系统（DMS，Driver Monitoring System）。Openpilot硬件实现了对现代、丰田、奥迪、大众、凯迪拉克等200+款车型的适配，目前已经有6000+用户，进行了1.4万+公里的测试。
Openpilot软件实现了自适应巡航（ACC，Adaptive Cruise Control）、自动车道居中（ALC，Automated Lane Centering）功能。其特点在于：
（1）功能完全基于3个摄像头实现，其中2个广角镜头实现车辆内外的360°环视，1个前视镜头实现环境探测；
（2）摄像头具有自标定功能，简单安装即可，无需标定过程；
（3）采用端到端的AI模型，输入为摄像头探测到的图像信息，输出为规划信息，即完全由模型替代了传统的感知（perception）、预测（prediction）和规划（planning）的功能，进行横向和纵向规划；Openpilot可在无车道线和具有红绿灯、交通标志等道路和路口行驶。
Openpilot具备完善的用户生态，包括：代码开源和用户论坛，方便用户进行功能完善和交流；comma connect云存储，方便用户进行行驶视频的保存和分享。
Openpilot还提供了两个开源的数据集Comma10k和Comma2k19，其中Comma10k提供10000张经过标注的图片，可用户进行图像分割训练；Comma2k19提供了在美国加州280号高速上行驶33个小时记录的2019段数据，数据内容包括前视摄像头、GNSS/IMU、车辆CAN（车速、轮速、方向盘转角、毫米波雷达）等数据，可用于规划控制算法的训练。
