嵌入式学习（十）—系统定时器systick
SysTick定时器又称为系统嘀嗒定时器，ARM-M系列内核的MCU都包含这个定时器，使用内核的SysTick定时器来实现延时，可以不占用系统定时器，节约资源。它是在MCU内核中实现的，与MCU外设无关，它的代码可以在不同的MCU之间移植。
SysTick是一个24位递减定时器，涉及到的寄存器主要有4个，控制和状态寄存器，重装载值寄存器，当前值寄存器，校准寄存器，即计数器可以从最大值224开始，最多，每个时钟周期减1，当减到0时，产生SysTick异常,同时再自动重载定时器初值，开始新一轮计数。通过设置初值，就可以得到期望时间。如图所示，y为定时器初值，随着时间增加，y值逐渐减小，直至为零，再重新加载初值，如此往复，得到x1,x2,x3这些时间段，就是我们延时的时间。举个例子，stm32f407的工作频率为164MHz，意味着1s时间内，会计数168000000次，那么1ms计数168000次，168000这个数字可以作为systick计数器的初值。把这个值写入系统定时器，定时器在每个时钟周期减1，同时产生中断通知，再次加载168000，如此反复。
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系统定时器的控制寄存器比较少，整体比较简单，包括STK_CTRL，STK_LOAD，STK_VAL，STK_CALIB四个寄存器，因为系统嘀嗒定时器属于内核的外设，相关寄存器在内核编程手册中，不在STM32F4xx的参考手册中。
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bit[23:0]一共24位，用来设置系统嘀嗒定时器的初值，范围为1～16777216----------------------------------------------------------------------------
bit[23:0]一共24位，用来获取当前系统嘀嗒定时器的计数器的值。----------------------------------------------------------------------------
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