Matlab/Simulink中如何创建道路模型

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大家好，我是团长。

用于学到道路模型搭建环节了。

这次主要用到的函数是：【drivingScenario】，这个函数是用来定义一个驾驶场景，然后我们需要在这个场景里创建道路，需要进一步调用【road】函数。一条道路需要一些参数控制：首尾点坐标、宽度等。

我们先用这些套路来创建一个简单点的道路。

s = drivingScenario;L1 = [-50,50,0;0,50,20];road(s,L1,5);plot(s)；

接下来，再复杂一点，给这条路接上一条圆弧的道路。只需要另外定义一天曲线和第一条曲线相连即可。

  s = drivingScenario;L1 = [-50,50,0;0,50,20];theta = 0:90;L2 = [50*cosd(theta)',50*sind(theta)',20*ones(91,1)];road(s,L1,5);road(s,L2,5);plot(s)

十字路口的道路创建。

不需要重复定义四条道路连接到一起，只需要定义两条直线，互相覆盖就可以了。如下所示：

  s = drivingScenario;L = [0,0;100,0];road(s,L,10);L = [50,-50;50,50];road(s,L,10);plot(s)

怎么来构建环道呢？

曲线的构建其实是构建多个点拟合成曲线而成，默认情况下，场景构建的道路在端点处没有曲率。要形成环道，要重复第一点和最后一点。下面是一个有四个出口的环道。

  s = drivingScenario;L = [-15,-15;    15,-15;    15,15;    -15,15;    -15,-15;];road(s,L,10);road(s,[-35,0;-20,0],10)road(s,[20,0;35,0],10)road(s,[0,35;0,20],10)road(s,[0,-35;0,-20],10)plot(s);

如何构建道路的车道呢？

这里需要用到【lanespec】来定义。车道有几个关键参数需要定义：

1）车道数。车道数用[left right]来定义，其中left定义左边车道的数量，right定义右边车道的数量。

2）车道宽度。当宽度是标量时，对所有车道应用相同的车道宽度值。当宽度是矢量，则应该从左到右依次指定车道宽度。车道宽度的默认宽度是3.6m。

3）车道线。车道线用laneMarking表示。其中Unmarked表示没有车道线，Solid表示车道线为实线，Dashed表示车道为虚线，DoubleSolid表示车道线为两条实线，DoubleDashed表示车道线为两条虚线，SolidDashed表示左边是实线右边是虚线，DashedSolid反之。

如下展示一个例子：

  s = drivingScenario;L = [0,0;100,0];solidW = laneMarking('Solid','Width',0.3);dashW = laneMarking('Dashed','Space',5);doubleY = laneMarking('DoubleSolid','Color','yellow');lspec = lanespec([2 2],'Width',[5 5 5 5], ...    'Marking',[solidW dashW doubleY dashW solidW]);road(s,roadCenters,'Lanes',lspec);plot(s)

本文完。

来源：车路慢慢

Simulink 控制数控

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首次发布时间：2023-06-21