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Matlab/Simulink中如何选择交通参与者的种类？

李慢慢

1年前浏览365

大家好，在此前的文章中，尝试成功了如何创建道路，也成功添加车辆到道路中进行了动力学仿真，获得了最简单的仿真模型。

戳我可看：

Matlab/Simulink中如何创建道路模型

Matlab/Simulink中如何在道路到添加车辆模型并仿真？

今天更进一步，来研究下如何对交通参与者进行选择。所谓交通参与者，我理解为会占用道路的东西，比如轿车、卡车、自行车、行人、障碍物等等。

在利用vehicle函数定义车辆时如果不采用额外的描述，那么默认定义的会是个看不出是个什么东西的盒子，比如像下面这样来定义：

  s = drivingScenario;road(s,[-25,0;25,0],7);car = vehicle(s);plot(s)；

运行后效果如下：

顺便说一句，这个长方形的盒子的大小也是可以控制的，就像这样：

  car = vehicle(s,'Length',5.0,'Width',2.5,'Height',1.5);

先不管盒子的大小，怎么定义能显示出来这个盒子是个什么东西呢？我们来对上面的代码进行改造。

  s = drivingScenario;road(s,[-25,0;25,0],7);car = vehicle(s,'ClassID',1,'Mesh',driving.scenario.carMesh);plot(s,'Meshes','on');

车辆的显示类型是由【Mesh】在控制，其实以上也就是细化定义了一下车辆的类型和显示类型，以及设置激活显示Mesh而已。（ps：分类标识符‘ClassID’：1代表轿车；2代表卡车；3代表自行车，4代表行人，5代表障碍物）。运行后放大效果如下：

虽然有点像个轿车了，但还是有些粗糙呀？

Matlab是个数学工具，只适合做算法，在3D显示方面比较鸡肋，如果需要非常“仿真”，那还真是需要和其它软件（如CarSim、Prescan、Carmaker等）联合进行了。如果我们不关注图形显示，仅仅是看看算法的效果的话，那Matlab其实也够用了。

然后，我们继续来看怎么创建出来一个“卡车”，还是简单来改改以上的代码，如下：

  s = drivingScenario;road(s,[-25,0;25,0],7);car = vehicle(s,'ClassID',2,'Mesh',driving.scenario.truckMesh);plot(s,'Meshes','on');

运行后效果如下：

然后，我们继续来看怎么创建出来一个“行人”，还是简单来改改以上的代码，如下：

  s = drivingScenario;road(s,[-25,0;25,0],7);pedestrian = actor(s,'ClassID',4,...'Length',0.24,'Width',0.45,'Height',1.7,...'Mesh',driving.scenario.pedestrianMesh);plot(s,'Meshes','on');

这个时候需要用actor这个函数了，为了防止行人大小“走形”，还是得设置下长宽高，运行后效果如下：

改一改上面的代码，就可以生成一辆“自行车”了，如下：

  s = drivingScenario;road(s,[-25,0;25,0],7);bicycle = actor(s,'ClassID',3,...'Length',1.7,'Width',0.45,'Height',1.7,...'Mesh',driving.scenario.bicycleMesh);plot(s,'Meshes','on');

运行后效果如下：

本文完。

来源：车路慢慢

Simulink 控制

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首次发布时间：2023-06-21