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Matlab/Simulink中如何添加各类交通参与者并仿真？

李慢慢

2年前浏览732

大家好，继续学习自动驾驶仿真。

此前相关的内容如下：

1、Matlab/Simulink中如何创建道路模型

2、Matlab/Simulink中如何在道路到添加车辆模型并仿真？

3、Matlab/Simulink中如何选择交通参与者的种类？

4、Matlab/Simulink中如何添加各类交通参与者并仿真？（本文）

本期的目标是：

在驾驶场景中创建道路、在道路不同位置分别创建轿车、卡车、自行车、行人，设置各自的路径，并进行运动仿真。概略图如下所示：

就不细讲代码了，都在下面，有了前面几篇文章的介绍，这些内容大致应该是可读懂的了。如下：

%Create a driving scenario.scenario = drivingScenario;plot(scenario,'Meshes','on');
%Add a straight road to the driving scenario. The road has one lane in each direction.roadCenters = [0 0 0; 70 0 0];laneSpecification = lanespec([1 1]);road(scenario,roadCenters,'Lanes',laneSpecification);
%Add an ego vehicle to the driving scenario.egoVehicle = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Mesh',driving.scenario.carMesh);waypoints = [1 -2 0; 35 -2 0];speed = 10;trajectory(egoVehicle,waypoints,speed);
%Add a truck, pedestrian, and bicycle to the driving scenario and plot the scenario.truck = vehicle(scenario,'ClassID',2,'Length', 8.2,'Width',2.5,'Height',3.5,...    'Mesh',driving.scenario.truckMesh);waypoints = [70 1.7 0; 20 1.9 0];speed = 15;trajectory(truck,waypoints,speed);
pedestrian = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.24,'Width',0.45,'Height',1.7, ...  'Mesh',driving.scenario.pedestrianMesh);waypoints = [23 -4 0; 10.4 -4 0];speed = 1.5;trajectory(pedestrian,waypoints,speed);
bicycle = actor(scenario,'ClassID',3,'Length',1.7,'Width',0.45,'Height',1.7, ...  'Mesh',driving.scenario.bicycleMesh);waypoints = [12.7 -3.3 0; 49.3 -3.3 0];speed = 5;trajectory(bicycle,waypoints,speed);
while advance(scenario)    pause(0.01);end