自动驾驶仿真测试的流程及要求

被测自动驾驶系统的功能及性能需求：功能规范、性能指标、架构框图、设计运行范围、测试范围等；

对仿真结果的输出需求：输出的数据格式及内容、输出数据频率、结果分析；

仿真测试平台的自身需求：同步性、实时性、稳定性等。

车辆模型配置：主要设置空气动力学、动力传动系统、制动系统、转向系统、悬架系统、轮胎等；

静态场景配置：主要设置道路参数，包括道路、标线、标志、护栏、植被、路灯、天气等；

动态场景配置：主要是目标模型的输入，包括车辆、行人、动物及他们之间的动态关系；

传感器模拟配置：根据摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达的物理特性进行建模；

控制器配置：主要是设置供电配置电压、接口配置和协议配置。

主要用来评价系统仿真测试是否达到预定要求，通常包括

已按要求完成预定的系统测试任务；

实际测试过程遵循了预定的测试计划；

客观、完备地记录了测试过程和测试中发现的所有问题；

测试的全过程自始自终在控制下进行；

测试中的异常有合理解释或者正确有效的处理；

全部测试用例、测试软件和测试配置项已完成，数据已记录。