关于自动驾驶等级

此前跑去面试，竟然被自动驾驶等级划分中的L1和L2有什么区别，L3和L4有什么区别给问住了，无比羞愧。

作为一个想要进入自动驾驶领域的人，对于自动驾驶的等级划分，是学习的第一课。甚至对于非专业人员，自动驾驶的等级知识也可能成为常识，因为随着自动驾驶技术的普及，以后市面上的汽车等级，会直接成为消费者的购买理由之一。

所以，回来补补课。

目前对于汽车自动驾驶等级进行划分的标准主要有3个。

第一个是美国高速交通安全管理局（NHTSA，National Highway Traffic Safety Administration），第二个是美国机动车工程师协会（SAE，Society of Automotive Engineers），这两个机构都对自动驾驶等级进行了分级，不过也都差不多，一表足以表征其大概。鉴于SAE有更多的细节描述，因此也成为目前全世界较为主流的等级划分方法。

第三个标准是中国工信部于2021.1.1正式公布的《汽车驾驶自动化分级》，等级区分如下表所示（感觉中国的标准就是SAE的中文翻译版）：

可能看表还不是特别懂，如下稍作一些解释。对于SAE的自动驾驶L0-L5等级来说：

L0（全人工驾驶）：

代表没有自动驾驶介入的传统人类驾驶。

有些功能可能让人觉得很高级，但因为仅仅产生预警等效果而并不控制驾驶操作，因此其实也是属于L0级的功能，比如：

1.夜视 Night Vision(NV)
2.行人检测 Pedestrian Detection (PD)   
3.交通标志识别 Traffic Sign Recognition (TSR)   
4.车道偏离警告 Lane Departure Warning (LDW)   
5.盲点监测 Blind Spot Monitoring (BSM)   
6.后排平交路口 交通警报 Rear-Cross Traffic Alert (RCTA)   

L1级（辅助驾驶）：

能够对转向（横向运动）或者加减速（纵向控制）中的一项进行操纵。L1级中比较常见的功能包含如下功能：

1.自适应巡航控制系统 Adaptive Cruise Control (ACC)   
2.自动紧急制动 Automatic Emergency Braking (AEB)

3.车道保持系统 Lane Keeping Assistance （LKA）

小结：所以L0和L1之间的最大差别，就是L0最多只能将感知结果向驾驶员报警，L1却能真正帮助驾驶员在横向上或者纵向上驾驶车辆。

L2级（部分自动驾驶）：

能够同时对转向和加减速中的多项进行操纵。系统同时具有纵向和侧向的自动控制，且具备两项以上。比较常见的功能如自动超车，自动汇入主道等。因为此时系统需要同时控制汽车的加减速，也要控制转向。

小结：L2和L1的区别，就是L1单个系统或者功能只能控制一个方向的行为，要么控制加减速（纵向），要么只能控制转向（横向）。而L2的系统能同时控制两个方向。

至此，（L1-L2）也仅仅只能是辅助驾驶，主导权还是在驾驶员手里的。将主导权交由车辆，则迈入L3。

L3级（条件自动驾驶）：

车辆代替大部分的驾驶，人需要保持注意力集中，系统发出请求时，驾驶员需要介入接管驾驶。也就是遇到极端场景，车辆搞不定了，还是需要人来介入的。

附：时下还有L2.5或者L2+的说法，个人揣测，大抵是某些做L3系统的公司，因为暂时还无法界定L3级下的交通事故负责方，而被迫降级到L2，以L3技术反哺L2，使得L2技术有很大提升，因此称为L2.5或者L2+。

L4级（高度自动驾驶）：

车辆完全自动驾驶，无需人集中注意力。当车辆遇到极端场景，会发出系统请求人员来接管，如果没有人员来接管，车辆会自行采取某些措施，比如制动减速靠边停车。

小结：L4和L3的区别，就是遇到极端场景时的处置方法。L3还是得靠人，L4则能更进一步采取某些措施。

L3-L4的自动驾驶，其实还是有限制的，车辆还是只能在某些特定的道路场景中，才能完成自动驾驶，比如在某些城市或者高速上的标准化道路上。

而车辆如果能在所有条件下都能自动驾驶（比如电影中的在火星上穿行，在乡村泥泞小路上穿行），则大概可以进入L5的等级了。

L5级（完全自动驾驶）：

在任何条件下，都不需要人的介入。

本文完。