如何改写控制器里的参数？汽车标定工具--INCA使用方法介绍
大家好，我是李慢慢。
每次分享一点自动驾驶仿真的知识。
承接上文：如何把你的程序烧录到芯片里去？
继续说说怎么修改烧录到控制器ECU里的参数。
这个参数的修改，被称为“标定”。
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继续引用知乎上的文章。
原文作者：圆头
原文链接：汽车标定工具--INCA使用方法 - 知乎 (zhihu.com)
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以下原文（略有改动）。
1、什么是标定
每一款汽车，都应该有它自己的“性格”属性，就像人类一样，受性格影响，脾气各不一样，汽车理应有这样的灵气。就像稳的没脾气奥迪A6L，无敌小钢炮飞度，或是秋名山不败的神车五菱宏光，都有属于它自己的特点，与其他车区别明显，彰显自己的个性。
汽车这种各具差异的风格，我们可以把这个脾气称为驾驶性，驾驶性会影响着车辆的定位，是来做商务接待，还是跑货拉拉，或是一眼就是改装车气质，就看车辆的脾气了。
这个驾驶性，其实简单点说，就是汽车设置的一些关于动力的参数，让车辆有如此性能的表现。关于这些汽车参数的设置的过程，我们称为标定，这是标定工程师的日常工作。这次，我们不讲标定的一些工作内容或是流程，这次先介绍标定的使用工具。工欲善其事，必先利其器，工具好使，干活才能利索。
常见的汽车标定工具，主要有INCA、CANape、ECU标定工具等。
这次先主要介绍常用的INCA软件。
2、INCA软件介绍
INCA是属于ETAS旗下的一款基础产品，能够与其他试验平台，HIL系统等实现接口 交互，具备全面的测试和标定功能，支持CCP或XCP等协议，可对标定数据进行管理，可用于数据采集、标定、ECU闪存编程ProF集成，可用于带图形策略数据显示示波器，界面自编程等功能，很强大。
先看INCA标定的整体流程：
3、软件窗口配置
在状态栏Database上新建一个数据库，可以存放自己关于车型标定的管理文件，里面主要包含Workspace、Experiment、A2l文件、Can_dbc协议等内容。
以下对下拉菜单里几个常用且必备的功能做个说明：
Add folder：添加文件夹，可以创建不同的文件夹存储不同的工作环境、文件等；
Workspace：工作环境，管理标定窗口内容，包含硬件设备、试验环境、工程软件等；
Experiment：试验环境，包含观测信号、标定量、报文等；
ECU_Project（A2l）:描述性文件，包括数据结构信息、地址范围、存储器大小、观测信号地址范围、观测信号名等；另外，A2l需要与Hex一起匹配，Hex是ECU程序，包含代码跟数据；
Can-DB：通讯协议。
根据以上的介绍，创建各项内容后，点击Workspace，最终的界面是这样的：
其中，以下一些细节，可以了解下：
① 点击“搜索“按钮，可以搜索硬件设备并进行配置，INCA常用是匹配581硬件一起使用。
② 硬件配置有2种通讯内容，一种是CCP，一种是CANMonitoring：
CCP：（CAN Calibration Protocol）CAN标定协议，基于CAN总线的标定协议，可以在线随机读取ECU中的RAM和ROM数据，能测量和修改变量，也具备Flash编程技术；
CAN-Monitoring：总线报文信息在线监控。主要是观测各个控制器在总线的报文数值情况。
③ Experiment和Project部分，可以点击“切换”按钮，对软件或是工作界面进行自由切换，同一个Workspace里面可以对各模块的内容互相匹配使用，比较灵活。
④ Project选择好工程软件后，会自动生成一个新的文件，主要是用于储存在标定界面里面修改的标定量，作为新的标定数据文件。如果点击右键，选择Set read only，则该文件无法修改标定量了，前面图标的颜色也会加粗高亮起来。
4、标定界面
创建数据开发需要的试验环境（Experiment）、试验空间（Workspace）、试验项目（Project）、硬件匹配（Hardware）后，通过初始化Initialize hardware，可以ECU连接，进行通讯，进入标定窗口界面了。
点击“Experiment”该按钮，则可进入，进入后，界面说明如下：
其中，主要会用到一些功能，具体如下：
① 标定量/变量选择；这是主功能，是调取ECU内部监控观测量、标定量、总线报文的功能按钮，所有监控信号都从这里打开选择，并根据需要，选择采集数据的周期，有10/20/50/100/1000ms的采样周期；
② 变量显示配置；可以修改曲线颜色、显示方式等。调取信号都是默认显示数值窗口，如果涉及到一些动态变化的变量，如扭矩，加速踏板开度等信号，可以转化成曲线，这样更为直观；
③ 窗口显示配置；可以根据变量的性质进行分类，比如观测量放同一层、标定量放另外一层，合理管理，方便标定界面简洁。
5、标定方法
①根据Simulink的逻辑模型图，调取相应的标定量，切换到WP页，对相关参数进行修改并保存；保存的标定数据可以在A2L文件里面找到，前面第2点已经做了叙述。
② 通过以上方法完成标定参数的设置后，就可以把新的数据下载到ECU内，实现软件的标定修改；再次初始化Initialize hardware，会弹出刷写界面，实现刷写；
根据存储也管理对话框，用户可选择以下操作：
下载到ECU；
从ECU上传；
从工作页面复 制到参考页面；
对ECU或ETK内存仿真器中的闪存进行编程。
6、标定数据管理
根据以上的操作，完成标定后，可以将标定数据库进行数据管理，可以复 制、对比数据，并进行检查，导出的数据常用以.DCM或.CDF格式保存。
以上简单介绍了INCA软件的使用，可以通过它对ECU的进行标定，希望对大家了解跟使用INCA软件有所帮助。
本文完。
