我是李慢慢。
我心中的自动驾驶仿真测试的知识地图里，本次补上了“DIL”一块。
以下正文。
在XIL（X in Loop）体系中，根据“X是什么，什么就是研究对象”的伟大真理，可知，在DIL（Driver in Loop，驾驶员在环）仿真测试中，驾驶员就是被研究的对象。
研究驾驶员干啥呢？
你可能还不知道，在车辆开发中，人为因素评估、AD/ADAS功能评估、HMI评估、基础设施评估等等，都是必不可少的，而这些，都必须有驾驶员介入其中。
这种测试方法存在诸多短板，比如效率低、可重复性低、安全性低、成本高等，所以，为了专注地研究驾驶员与车内设备之间的关系，需要将其它的因素都固定下来，做到“控制变量”，让驾驶员成为唯一的变量，其它的都是常量。 答案就是仿真。也即，除了驾驶员和驾舱，其它的都是虚拟的，那么一切都可以重来。就这样，驾驶模拟器诞生了。 事实上，我也不知道历史上第一个驾驶模拟器是因为想研究驾驶员而搭建的，还是因为想做个线下版游戏机而搭建的。上面的说法，就当是李慢慢为了强调自己的工作的重要性，而强行自我安慰的罢。 所以，讲到这里，我们大概知道了驾驶模拟器和驾驶员在环测试之间的关系了：为了更专注的研究【人-车-路-交通】之间的关系，将【车-路-交通】等作为变量，来反复测量【人】的响应，就形成了驾驶员在环测试体系，为了给驾驶员提供真实的操控环境，需要用到驾驶模拟器，让驾驶员人在家中坐，测遍人间路。 驾驶模拟器将真实的驾驶员与虚拟车辆、虚拟场景组成驾驶员在环测试系统，通过逼真地模拟车辆在各种工况下的车辆状态，并通过视觉、体感、触感反馈和声效等方式让驾驶员对被测目标进行主客观性能评估。其特点在于避免了对真实驾驶员行为和驾驶员主观评价的建模，而当前这两方面是很难有效建模。通过这种方式，能够让整套测试系统与实车测试结果更为一致，从而实现更为有效的测试。相较实车测试，除了缩短测试成本和周期以外，同时测试可控性和可观性更强，能够设置各种测试场景，可以实现危险极限测试，能存储更为丰富的数据类型。 驾驶员在环测试（Driver in the loop，DIL）系统，是结合了驾驶模拟平台和仿真软件而实现的用于研究、测试、分析和重现【人-车-路-交通】在实际车辆驾驶中的相互作用的新型测试系统。该系统基于实时仿真技术开发，实现了对车辆、道路和交通环境的模拟，搭建高性能实时动态闭环测试环境，结合真实驾驶员的实际操作和感受，为人机界面（Human Machine Interface，HMI）的系统设计和主动安全系统开发提供有力支持。 • ADAS/AD技术开发测试；
• 车辆电子控制系统开发测试；
• 车辆底盘和转向电子控制系统开发测试；
• 车辆舒适性验证和评估；
• 虚拟车辆测试；
• 驾驶员行为及心理学研究； 驾驶员在环测试系统的使用中，是真实的驾驶员操作驾驶输入设备（方向盘、踏板、换挡机构等），驾驶虚拟的车辆行驶在虚拟的世界中。 在驾驶模拟器系统这个产品里，存在很多子系统：如运动平台系统、前方视景系统、后方视景系统、VR眼镜、音响系统、驾驶座舱、驾驶输入设备等，这些都是硬件，让这些硬件和仿真软件一起联动起来工作，提供给驾驶员更真实的驾驶体验，才能更真实地测试驾驶员这个对象。真，是我们仿真工作者的唯一追求。
汇总到一起来看，驾驶模拟器的家族也是十分“矩阵”的。
我们可以猜得出来，随着汽车驾驶输入设备的操控性能提升，随着前方视野的显示区域越来越大，随着平台自由度越来越多，随着座舱配备电器的逐渐完善，驾驶模拟器也逐渐接近真实驾乘环境，整个系统造价会越来越贵。目前来看，简单的可能几千块，复杂的可能几个亿。不同玩家的需求不同，也就造成了驾驶模拟器这个产品在市场上的巨大价格差异。 值得一提的是，除了应用于驾校培训，在其它领域似乎都无法量产，几乎都是根据各个研究科室的需求进行定制化生产，这也是驾驶模拟器价高无法下探的原因之一。
后记：不禁又想到最近大火的元宇宙的概念。用虚拟的手段促进现实世界的进步，是元宇宙的终极追求。世界级的虚拟手段将由无数个具体的场景进行组合，就这一点来看，驾驶员在环或许已经走在了前面。驾驶模拟器如果只将目光局限于汽车驾驶员在环测试，或许前路依然坎坷，但如果将自己作为元宇宙的一份子，未来或许大有可为。
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