整车云在环-立项

大家好，我是李慢慢。

准备基于树莓派小车新探索一个玩儿法，因此新建一个项目，作为后期的创作方向。

注：前期的诸多内容虽然没有划分到某一个项目里。但大核心都是自动驾驶，小核心都是自动驾驶仿真。后续新的创作内容也会以前期的部分内容作为基础。

新的项目取名为《整车云在环》吧。主要是基于开源的仿真软件的交通流仿真来控制树莓派小车的行为。

实现方法：

在Carla仿真软件中进行交通流仿真，将主车的控制信号传递给树莓派小车，进而实现树莓派小车和仿真车辆的相同驾驶行为。

原理：

1-真实车辆接入网络，提供自身的位置信息和目的地等。所有接入车辆的信息都将整合在云端。

2-云端根据所有接入的车辆的信息，进行交通流计算，并将每辆车的控制信号发送给实车用于控制车辆的驾驶行为。

3-实车根据云端控制而行驶，实时发送自己最新的定位到云端，更新自己在云端的位置。两者的位置实时同步，形成闭环。

关于用途：

说是自动驾驶仿真，但我觉得这个项目想要应用到真是世界里城市道路或者高速道路来进行所有车辆的自动驾驶控制貌似不太可能，因为我们不可能要求所有车辆都接入网络。但应用到局部，貌似可行。比如，应用到封闭场所（如机场，物流中心等处），因为是公司化运营，倒是可以要求其内所有车辆接入网络统一进行管理。

其他：

1-按理说，云端有多少车，现实中就需要一一对应，也应该有很多车，但我目前只有一个实车模型，即树莓派小车，因此，云端我其实会创建交通流，但只有交通流中的主车将作为树莓派小车的孪生模型，来控制实车小车的驾驶行为。

2-关于取名，“整车云在环”中的“整车”指的是树莓派小车；“云”则是云端的交通流仿真；“在环”指实车和云端仿真车辆的位置同步，英文名暂定为Vehicle in loop on the Cloud, VIL-C。

3-树莓派小车的远端控制其实在之前分享内容中已经实现了，所以本项目后期的重点将会是Carla这个软件的使用。我会从Carla中拿到主车的控制信号，发送给树莓派小车，然后，同步也将树莓派小车的实时位置同步到云端的主车上，共同控制主车的自动驾驶行为。

敬请期待吧。

欢迎志同道合的小伙伴加入一起玩儿哦。

本文完。