介绍一款开源的自动驾驶仿真场景播放器：esmini
大家好，我是李慢慢。
前面介绍了一款制作OpenDRIVE文件的开源工具（如下链接），truevision。
有了OpenDRIVE，仿真就有了地图。接下来就是在地图上讲故事（交通参与者的各种行为）。那就必须说说，OpenSCENARIO，因为它就是讲故事的，更准确地说，它定义了讲故事的准则，按照这套准则，讲出来的故事话本，保存在一个.xosc的文件中。
这个故事的话本，想要徒手看懂有点困难，把它播放出来，就好懂多了。今天介绍的，就是这么一个播放OpenSCENARIO格式话本的小工具：esmini。
目录：
1、esmini简介
2、esmini下载及安装
3、esmini使用方法
1、esmini简介
esmini 是一个播放 OpenSCENARIO 文件的软件工具。它既作为独立应用程序提供，也作为与自定义应用程序链接的共享库提供。此外，还开发了一些工具来支持交通场景的设计和分析。
esmini的官方说明链接：
这个说明文档真的很有用吖，本文后续尝试都是基于本说明文档进行的，诸君若是看本文有何疑问，最好的方法就是去看这个官方文档哦。
2、esmini下载及安装
esmini源码下载地址：
https://github.com/esmini/esmini/releases/tag/v2.26.1
源码有支持windows的、ubuntu的、和mac的。我这里选择了windows版本的。需要下载如下两个压缩包。
解压之后即可，不需额外安装。
3、esmini使用方法
进入【esmini-demo_win】文件夹，可以直接使用内置的案例。如下：
双击任何.bat文件，都能打开一个窗口，进行某个场景的播放。（这个播放并不是平面的，而是3D模型，可以通过鼠标键盘控制旋转和缩放等。）
其实仔细看下bat文件的内容，就知道它的工作原理了。以【run_cut-in.bat】为例，它内部其实就一句代码：
"../../bin/esmini" --window 60 60 1024 576 --osc ../../resources/xosc/cut-in.xosc它其实就是调用了bin文件夹下面的esmini.exe程序，打开一个设定尺寸大小的窗口，播放某个指定路径的场景文件。
有没有很简单？
知道了这个原理，我们就可以自己想办法运行我们需要运行的场景了。
例如用python脚本运行某个场景：
# 指定场景文件的路径file_path = "D:/esmini/test_xosc/trajectory_example.xosc"# 指定esmini程序的路径esmini_path = "D:/esmini/esmini-demo_win/esmini-demo/bin/esmini"# 指定运行的指令cmd = esmini_path + str(" --window 60 60 1024 576 --osc ） + file_path ")# 运行指令os.system(cmd)
上述esmini工程还只是个demo，完整的代码，需要将另一个文件解压后，替换掉demo里的对应内容，具体操作，参考官方说明文档。
4、esmini其他功能
esmini不仅可以播放OpenSCENARIO文件，还可以重播已经仿真完成的文件，也即【replayer】功能。
还可以以3D视图来查看OpenDRIVE文件，验证我们创建的xodr文件的逻辑是否正确，也即【odrviewer】功能。
还有以2D方式查看OpenDRIVE文件的功能【odrplot】。
还有数据可视化的功能【plot_dat】。
esmini还有很多值得探索的，它是一个非常优秀的开源项目，很适合用来做参数化建模，很适合和咱们自己的业务进行融合。诸君如果感兴趣，欢迎自行探索，也欢迎前来找李慢慢交流，共同进步。
瑞斯拜。
