开源自动驾驶系统openpilot的下载及使用
大家好，我是李慢慢。
今天是2022年农历最后一天了，祝大家新年快乐。
近几日在家，一直在研究openpilot的安装及使用。算是成功了一半。因年后有其它安排，提前写写记录下，下次好继续。
在我们的OpenSIL项目中，openpilot将作为SIL平台的测试对象而存在。openpilot是commaai推出的开源驾驶辅助系统，目前含有ACC、ALC、FCW，LDW等功能。可以将openpiot软件安装到指定乐视手机上，再配合官方提供的一些小硬件，适配到目前市面上特定的几款车型上，以实现上述ADAS功能。
但我们OpenSIL的测试工作将在个人电脑上展开，好在openpiot也支持运行在个人电脑上，并且支持和carla进行联合调试，以验证软件的开发。官方甚至提供了carla和openpiot联合使用的方法说明。
openpilot的官网资料如下：
（1）官网：https://comma.ai/
（2）Github：https://github.com/commaai/openpilot
（3）官方文档：https://docs.comma.ai/
Dragonpilot 中文社区：http://dragonpilot.cn/
openpilot和carla联合使用的说明：
https://github.com/commaai/openpilot/tree/master/tools/sim#openpilot-in-simulator
以下简述docker版本的openpilot的下载及使用。
1、下载完整的openpilot代码
从github上可以下载下来源码，如下所示：
点击【Download ZIP】下载下来的文件并不完整，很多文件夹内（上图中带有@符号的文件夹）均是空的或者不全，需要在上述的github网页端一一进入该文件夹内，下载该部分，解压到本地同名文件夹内，进行补全。我这里也整理了下载完整的源码（master分支）网盘连接，如下：
下载链接见附件
然后进入如下路径：
path-to-op/openpilot-master/tools/sim
可以看到有如下的一些文件：
其中，start_openpilot_docker.sh脚本就是专门用来下载及安装及使用openpilot的自动化脚本。其内容如下：
理论来讲运行该脚本，就能自动拉取openpilot的docker镜像，并根据镜像创建容器，进入容器，运行程序。但我这里因为网速原因一直无法成功拉取，下面这个过程十分漫长，且最终还很容易失败。
2、拉取docker镜像
因此，我特意找了国外的小伙伴（感谢@李阳波），帮忙按照上述的脚本拉取了镜像，拉取的方式如下所示：
docker pull ghcr.io/commaai/openpilot-sim:latest拉取好之后，把镜像打包。
docker save -o IMAGE_ID commaai.tar小伙伴给我拉取并打包好之后将包给我，我这边重新加载下这个镜像包，就可以免去自己拉取的反复失败的烦恼了。以下为加载的方法及过程：
docker load -i "镜像包名"
如果你也需要我这个镜像，可以从网盘下载openpilot的docker镜像：
下载链接见附件
加载完成后，发现REPOSITORY和TAG为none，因此我补充打个标签，方法如下。
然后，根据这个镜像创建个容器进去看看。
发现容器里的东西，其实就是openpilot的官方源码，和自己在官网下载的很相似。
接下来，尝试运行下openpilot的代码。
在启动openpilot之前，需要按照官方说明先启动carla，具体方法参考上一篇文章。
我这里启动carla的终端截图如下：
上面这个官方启动Carla的脚本，其实只是根据镜像创建了一个容器，容器内启动了carla的服务器，而且是没有界面的，需要自己根据显卡驱动的工作状态判断carla的服务器是否有成功启动。
3、运行openpilot
启动carla后，重新运行下之前的【start_openpilot_docker.sh】脚本。但是要稍微改变下内容：
1）、我们不再需要拉取镜像了，因此注释掉就可以了。
2）、要把启动的镜像名改为我们刚刚打的标签名。
具体如下所示。
重新运行这个【start_openpilot_docker.sh】脚本(这个脚本将创建容器，进入制定目录分别运行【tmux_script.sh】这个脚本，这个脚本的作用是分别打开两个终端，运行两个脚本，一个是启动openpilot的【launch_openpilot.sh】，一个是运行连接openilot和carla的【bridge.py】)，效果如下，成功启动了openpilot的ui界面。
我这里遇到了两个问题。
问题1：openpilot的ui界面里，是蓝屏，没有图像。这个根据github官网issues里的讨论，把【tmux_scripts.sh】脚本改改即可。其实就是在启动【bridge.py】时，指定“--high_quality --dual_camera”参数，修改后如下所示:
修改容器内的脚本参数后，重新启动这个容器，运行这个【tmux_scripts.sh】脚本，可以得到如下的效果。
第一个问题解决。
下面是第二个问题。
按照官网的说法，我在启动【bridge.py】这个脚本的终端，按下数字“1”，应该可以加速车辆使之进入自动驾驶状态的。但我发现我输入后，并无法实现这个效果，而是报了如下的错误。“openpilot Unavailable, Press Set to Engage”，在官网上发现好多人都碰到这个问题，然而目前并没有找到有效的解决方案。
然后我就卡在这里了。
年前就先到这里吧，年后再找找方法。
瑞斯拜。
