自动驾驶仿真|如何基于esmini做规控SIL测试？
大家好，我是李慢慢。
此前曾发表过一篇文章：
介绍一款开源的自动驾驶仿真场景播放器：esmini
文章中描述了如何下载、安装、及使用esmini工具，用它进行openDRIVE地图查看，和openSCENARIO场景播放。当时已然对这个工具赞不绝口了，因为它开源、安装简单、秒打开、支持三维旋转、缩放、支持录制和回放等功能。
然而就在前不久的茶话会的交流中，得到高人点拨，才知道esmini的强大远不止如此，它还可以用来做算法测试，尤其是规控算法的逻辑验证。
既然esmini已经可以播放openSCENARIO场景了，那么距离SIL测试还有两个问题要解决。先来解决第一个问题，如何将外部的算法控制指令，输入仿真场景内，用来控制主车的行为。这里我们借用官方的案例。在这个名叫“testUDPDriver.py”的脚本起始部分就讲述了如何使用它。打开两个终端，第一个用esmini打开一个场景，第二个是运行本脚本。
./bin/esmini --window 60 60 800 400 --osc ./scripts/udp_driver/two_cars_in_open_space.xosc
注意2：在windows中运行的话，需要把“/”改为“\”；--osi是指定要运行的openSCENARIO场景文件；python ./scripts/udp_driver/testUDPDriver.py --id 0 --id 1
这个脚本将打开一个可以操作的界面，通过拖动滑块，可以操控主车0或者目标车1的位姿、油门、刹车、转向等行为。再来解决第二个问题，从场景里拿到信号。这里我们依然借用官方的案例。这个名叫“testUDPDriver-print-osi-info.py”的python脚本，打开它其实就可以在开头看到它的使用方法，简单解释下，就是打开两个终端，其中一个运行一个OpenSCENARIO的场景，另一个运行当前代码。效果就是打印出来场景里的一些信息。./bin/esmini --window 60 60 800 400 --osc ./scripts/udp_driver/one_car_on_road.xosc --osi_receiver_ip 127.0.0.1
--osi_receiver_ip是指定OSI仿真接口UDP数据包的发送地址；后续可以写一个UDP接收程序，丛这个端口拿到仿真中的数据。
python ./scripts/udp_driver/testUDPDriver-print-osi-info.py
注：上述的输出内容，都是通过OSI接口（Open Simulation Interface）来获得的，想知道通过这个接口能获得哪些信号，使用者还需要详细去学习一个这个行业标准哦。esmini提供的OSI的proto-pb库如下：接下来，将上述过程串起来，形成闭环，为此我简单做了个的demo。
为了方便演示，我这边计划用Python写一个AEB的算法脚本，该脚本通过udp从场景里拿到目标车的位置，并计算主车撞击目标车的时间ttc，当该时间小于2s时，输出制动指令给主车。
我的预期效果是：如果我不加入AEB控制算法，将发生车辆追尾；如果加入AEB控制算法，主车将制动。相比于简单的demo，SIL批量测试可能又会出现新的需求需要解决。需求1、esmini支持多少种目标类型，可以私人定制化扩展吗？需求2、大量case测试过程中如何隐藏窗口，结果分析时又如何回放单个case数据？需求7、openSCENARIO中的DefaultDriver和UDPDriver之间的如何实现无缝切换？
鉴于文章不能写的又臭又长，上述问题还是留待后续更新好了。欢迎有经验的小伙伴前来讨论，共同进步。
