自动驾驶仿真|esmini中如何使用传感器

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大家好，我是李慢慢。

上一篇关于esmini的文章《自动驾驶仿真|如何基于esmini做规控SIL测试？》中，描述了仿真中的闭环数据，即仿真中，esmini怎么与外部进行通信。文末也留了些探索项，其中一个就是传感器怎么使用。

为什么要研究传感器的使用？

原文中，我们拿到场景中的目标信息，用的是OSI接口直接去拿场景中的各种信号。但我总觉得这种方式有些粗暴，实车驾驶中难道不应该是靠传感器去获得外界的信号嘛。于是又从官方文档中去找传感器的使用方法（更多的还要感激孙工的点拨），然后就找到了这么一段代码：

大致理解了一下代码，就是利用了esmini的lib库里的一些接口，去创建传感器（貌似是只支持‘理想传感器’），然后把传感器探测到的目标数据打印了出来。这段代码也打开了我的新思路，就是它编译后，运行它直接就能：加载openSCENARIO的场景-->创建传感器模型-->运行esmini进行仿真-->获得传感器探测到的数据-->关闭esmini仿真。

还是一贯的轻量级作风，瑞斯拜。

想要让这段代码跑起来，还不能用传统的编译方式（g++/gcc），倒腾了一阵子，最后参照官方的某个build教程才成功：

我这里跑起来后的效果如下（运行起来后通过键盘上的“r”键，可以切换是否显示FOV框）：

顺便贴上传感器的接口的使用方法。

1、这个传感器如何配置参数：

/**Create an ideal object sensor and attach to specified vehicle@param object_id Handle to the object to which the sensor should be attached@param x Position x coordinate of the sensor in vehicle local coordinates@param y Position y coordinate of the sensor in vehicle local coordinates@param z Position z coordinate of the sensor in vehicle local coordinates@param h heading of the sensor in vehicle local coordinates@param fovH Horizontal field of view, in degrees@param rangeNear Near value of the sensor depth range@param rangeFar Far value of the sensor depth range@param maxObj Maximum number of objects theat the sensor can track@return Sensor ID (Global index of sensor), -1 if unsucessful*/SE_DLL_API int SE_AddObjectSensor(int object_id,     float x, float y, float z,    float h, float rangeNear, float rangeFar,    float fovH, int maxObj);

2、这个传感器能探测到哪些数据：

最后，简单总结下：

1、esmini自带的理想传感器，无法实现遮挡效果。

2、esmini自带的理想传感器，输出坐标实测为世界坐标系。个人猜测它的原理就是用FOV等参数对场景中的目标物做了个过滤。

3、对完美传感器的效果不满的话，或者需要开发其它种类的传感器，需要自己开发。

本文完。

来源：车路慢慢

通信自动驾驶

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首次发布时间：2023-06-22