esmini如何丝滑地接入自动驾驶算法？

本文还是继续研究如何用esmini做SIL规控测试。

前方预警：读懂此文，需要熟悉openSCENARIO、驾驶员模型Driver、及C++，Python等知识。

在文章《如何基于esmini做规控SIL测试》中，我简单提到了参考官方文件夹upd_driver下的案例，在openSCENARIO文件中使用UDPDriverController作为主车的驾驶员模型，进而可以让esmini在播放场景的时候可以接受外部的控制算法。文章中第3个视频里，我计算ttc进而决定是否制动就是一个简单的控制算法，当然我也演示了它的效果。数据从esmini到AEB算法再到esmini中，是实现了数据闭环的。但是可能大家都没发现，这个案例中还预留了一个很大的问题：用esmini启动场景时主车没有动。更确切地说，用esmini启动openSCENARIO场景时，主车并没有按照init标签中定义的初始速度行驶。

这里不得不贴出来openSCENARIO场景文件内容：

‍

可以看出来，主车设置驾驶员模型为“UDPDriverController”，而且初始速度为20m/s。但运行的结果是：以esmini运行该文件时，目标车正常行驶，但主车未动。

因此又简单做了几个测试。

测试1：
把主车的驾驶模型的设置删除（即ObjectController标签内的设置），再启动esmini，主车的行为又恢复正常。查阅官方文档，可知不定义驾驶员模型时模型其实它会默认使用DefaultDriver（此时不支持接受外部控制输入）。

测试2：

在以esmini启动openSCENARIO场景文件时，再打开一个终端尝试发送一个非常简单的UDPDriverController的“加速”控制指令，python脚本如下：

这时，主车动了，但是是以openSCENARIO场景文件中定义的初始速度20m/s为起点不断加速。

好了，通过上述测试，我们得出结论：主车用了UDPDriverController会导致初始行为<Init>失效，且需要给一个UDP指令让初始行为再度生效。

我为什么如此纠结这个初始行为的生效与否？

自动驾驶仿真测试场景一般都是大规模跑的，每个场景都需要有两个基本特性：

特性一：场景文件其实就是一个剧本，能按照初始预设的行为讲好一个悲情的故事，比如碰撞。这个剧本用esmini播放，其实只是把剧本搬上了荧幕。

特性二：剧本播放过程中，能随时接受外界的控制，进而控制演员们的行为，阻止悲剧的发生，比如，AEB激活，避免碰撞。

那么现在的问题是，特性一是不满足的，因为主车，也即主角都没有动。故事没法演了。

为了实现“一个场景既能被单独正常播放，也能在必要的时候被算法控制”的效果，倒腾了很久，也问了很多人，直到最后找到两位大神（唐唐和小强），三人一起撸源码，才成功解决问题。以下记录下操作过程。

步骤1、下载官方源码

以版本2.31.3为例：

https://github.com/esmini/esmini/releases/tag/v2.31.3

步骤2、在本地编译

操作过程见官方教程：

步骤3、修改源码如下所示。

其实只是把源码中对输入的驾驶员模式判断给注释掉了。这样就能使场景既能受DefaultDriver控制，也能受UDPDriverController控制。

另外为了防止车辆初速度生效后会越来越慢，需要把一个阻力参数取消，修改如下源码即可：

步骤4、重新编译下源码，重新运行前文的场景

发现车辆初速度恢复正常了。然后，如果接入AEB算法控制，发现也是可以控制的。

最后，说一下自己对官方“UDPDriverController”的理解吧，我觉得它是为了纯自动驾驶（ADS）而设计的驾驶员模型，用它的话，整个过程都需要用算法来进行车辆控制。想要在必要的时候才能接入算法的话（ADAS），可以参考下我上面这个做法。当然也可以有别的办法，毕竟esmini官方还支持好几种控制模型，甚至还支持用户自己开发的控制模型。诸位道友可以自行感悟。

本文完。

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