这个有点酷|多线程运行仿真测试-esmini
继续研究用esmini做自动驾驶仿真SIL测试。本文的研究方向是大规模测试，亦或者多并发测试，也就是同时跑很多个测试场景，以达到加速仿真测试的效果。在电脑上打开多个窗口（可自定义，如2x3、3x3等），每个窗口运行一个仿真场景。仿真场景都是泛化出来的，比如一个车撞车的追尾场景（CCRs），简单泛化下主车的速度，生成一系列场景。场景运行过程中时刻接入AEB的规控算法，以测试算法的效果。每个窗口运行完成后，自动关闭，然后再度打开以运行下一个场景。直到所有场景测试完成。
创建一个进程池，进程池中可以运行多个进程，每个进程都是一个运行esmini的指令（这次就只启动esmini，下次再将算法也集成进来），但是每个进程都需要有些参数支持传递，比如运行哪个场景，比如窗口的位置。为了实现窗口的位置的记忆功能，我还用到了multiprocessing的Value类和Manager类。这两个类可以在进程之间通过共享内存进行信号交互。
最后，如果不想打开窗口（适用于服务器上进行大规模测试），直接在后台运行esmini，可以用以“--headless”模式启动esmini。如：
../../bin/esmini --window 60 60 800 400 --osc ./CCRm.xosc --headless
后言：整个openSIL的项目，从立项到现在将近大半年了。已经有了很多研究成果了哦，感兴趣的小伙伴可以后台搜索了看看。 
