pid控制

1年前浏览17984

比如说有一个泵，我想控制他的转速，在一个界面上输入一个大小比如1000转每分钟，然后对应的后台就自动控制泵到达了这个转速。一直很好奇这是怎么实现的，当然我想了一个方法具体的步骤如下

1、用request把我要输入的值传递到后台，这里用Python实现一下

import requests
import json
url = 'http://192.168.150.1:8081/put' 
pre = 136.
requests.get(url, data=json.dumps({'data': pre}))

2.后台我用一个队列来实现两个进程之间的数据贡献，代码如下

from multiprocessing import Queue
from fastapi import FastAPI, Query, Request
import uvicorn
from pydantic import BaseModel
app = FastAPI()
queue = Queue(3)
class data(BaseModel):
    
data: float
@app.get("/put")
def index(data: data):
   
 queue.put(data.data)  # 把需要控制的放进去
    
 return {"state": "输入控制变量"}
 


@app.get("/get")
 


def index():
    
 


if queue.qsize():
        
 


data = queue.get()
        
 


print(data)
    
 


else:
        
 


data = 0
    
 


return {"Hello": f'{str(data)}'}
 




if __name__ == '__main__':
    
 




uvicorn.run(app="waite:app", log_level="info", host="0.0.0.0", port=8081, workers=1)

上面的代码不仅写了我把数据传入队列的路由，还把我获取数据的路由也写在了下面

3.然后就是pid了，这里我一泵为例，后台不停的获取数据，如果数据不为0，那么我就更新pid控制的参数，让pid自动去计算输出量

import requests
import json
import time as t
url = 'http://192.168.150.1:8081/get'
from pid import *
dt = 0.01
time = 0
tinm_l = []
output_l = []
baoshijie = car()  # 生产一辆车
pid_controller = PIDController(0.45, 0.02, 0.001)  # 一个pid控制器 1speed_limit = 150  # 设定车速限制
# --------------------测试-------------------------------------------------------- 
# while time < 1:
#     try:
#         data = requests.get(url)
#         _ = float(json.loads(data.text)['Hello'])
#         t.sleep(0.01)
#         if _ != 0:
#             speed_limit = _
#     except Exception as e:
#         print(e)
#     tinm_l.append(time)
#     output_l.append(baoshijie.speed)
#     error = speed_limit - baoshijie.speed
#     manu = pid_controller.calculate_output(error, dt)
#     baoshijie.run(manu)
#     # print(baoshijie.speed)
#     time += dt
# plt.plot(tinm_l, output_l)
# plt.show()
# --------------------运行------------------------------------------------
while True:


    try:


    
        data = requests.get(url)


    
        
        _ = float(json.loads(data.text)['Hello'])


    
        
                t.sleep(0.01)


    
        
                        if _ != 0:


    
        
                                    speed_limit = _


    
        
                                        except Exception as e:


    
        
                                                print(e)


    
        
                                                    output_l.append(baoshijie.speed)


    
        
                                                        error = speed_limit - baoshijie.speed


    
        
                                                            manu = pid_controller.calculate_output(error, dt)


    
        
                                                            
    baoshijie.run(manu)


    
        
                                                            
        print(baoshijie.speed)