基于事件触发的车辆质心侧偏角估计方法

基于事件触发的车辆质心侧偏角估计方法

• 2008年获国家发改委批准建设，2014年牵头建立北京电动车辆协同创新中心 (教育部2011协同创新中心)； 

• 以车辆系统动力学控制、高效驱动与传动、清洁能源与动力、车联网与大数据、车辆智能感知与决策等为核心研究方向，获国家技术发明二等奖2项 国家科技进步二等奖2项。 

• 现有专职教师35人，全日制研究生300余人。

• 实验室科研基地位于海淀区冷泉东路(西山试验区)，占地面积3500平方米，共有实验测试设备1000余台套；

• 科研条件广泛支持整车集成、电驱动系统、动力电池、底盘控制等方向的研究与测试工作。

• 基本原理

• 车辆直线行驶时

  车辆横摆角速度ωz=0，车辆的航向角γ等效为车辆横摆角ψ，即车辆质心侧偏角：β = 0； 

• 车辆剧烈转向时

  车辆横摆角速度ωz≠0，车辆的质心侧偏角为车辆航向角γ与车辆横摆角ψ之差，即车辆质心侧偏角：β = ψ − γ 。