机械动图第349期：机械原理动态图，机械工程师的最爱（65）

Delta 机器人

黄色头部由三个步进电机通过螺旋传动和空间连杆控制。绿色和粉色杆构建了3个平行四边形机构。在一些设计中，它们之间的旋转接头被球形接头取代。动图显示了当三个蓝色输入滑块以相同的位移移动时，从中心位置开始的头部运动，首先一个接一个，然后同时移动。

头部始终保持水平且不旋转地移动。通过组合输入滑块的位置，头部可以到达3D空间中的任何位置。然而，计算并不简单。它可以用于3D打印机、拾取和放置设备。

2自由度机器人头部动作(上下和转弯) 1

黄色的机器人头部有两个自由度：绕垂直轴旋转，沿垂直轴平移。每个动作都由步进电机控制。上下移动时，黄色小齿轮的齿在绿色齿轮的齿上动。

上下和转弯同时进行

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2自由度机器人头部动作(上下和转弯) 2

固定在橙色轴上的黄色头部有两个自由度： 绕垂直轴旋转， 沿垂直轴平移。每个动作由步进电机控制。当轴旋转时，轴的圆齿保持齿轮齿条啮合。蓝色电机轴有橙色轴（滑动键）的棱柱形接头。

底部特写

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2自由度机器人头部动作（上下和转弯) 3

固定在橙色轴上的黄色头部有两个自由度： 绕垂直轴旋转，沿垂直轴平移。每个动作由步进电机控制。蓝色电机轴有橙色轴（滑动键）的棱柱形接头。