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连杆形式的腿机构（Leg Mechanism），长知识！

1年前浏览2443

腿机构（或者叫行走机构）是一种旨在模仿人类或动物行走运动的连杆机构。机械腿可以有一个或多个驱动，可以实现简单的平面运动或复杂的空间运动。

提起连杆机构形式的腿机构，我们一般可以想到Jansen制作的沙滩怪兽。

Jansen和他的仿生兽（StrandBeest）

腿机构的设计要求一般可以表述为：

1. 接触地面时的垂直速度尽量恒定；

2. 当支脚不接触地面时，应尽快移动；

3. 恒定的力矩/力输入（至少不要有极端的峰值）；

4. 足够的步幅高度；

5. 对于2条腿或4条腿机构，支脚需要有至少1/2的运动周期接触地面；对于3条腿或6条腿机构，支脚需要有至少1/3的运动周期接触地面；

6. 最小化的运动质量；

7. 质心总是在支撑底座内部；

8. 转向时，每条腿（或每组腿）应分别控制；

9. 腿机构能够实现前行和后退。

（当然还有其他的设计指标......）

其实，连杆形式的腿机构，不仅仅只有Jansen腿，还有很多构型形式，让我们一起来看看吧。

Jansen腿机构

4腿Jansen行走机构

6腿Jansen行走机构

Klann腿机构

4腿Klann行走机构

6腿Klann行走机构

Ghassaei腿机构

4腿Ghassaei行走机构

6腿Ghassaei行走机构

Plantigrade腿机构

4腿Plantigrade行走机构

Trotbot腿机构

Trotbot行走机构

其他腿机构

8杆腿

缩放腿

Tokyo Institute of Technology支腿

RPRPR支腿

来源：SolidWorks技巧

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首次发布时间：2023-05-08