基于MATLAB-Simulink 和 MapleSim2022的绳索仿真+控制实现办法

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主体思路：MapleSim 软件可以在仿真中考虑绳索弹性、滑轮、阻尼、质量,因此可以建立高保真仿真模型，基于Simulink实现绳力、绳索运动学等算法，输出FMU文件。将FMU导入到MapleSim中，即可实现绳驱并联机器人的高保真仿真，实现动力学的分析和运动学验证工作。

绳索仿真实现办法

Simulink 中绳力分布算法：

基于MATLAB-Simulink 和 MapleSim2022的绳索仿真+控制实现办法的图1

将其生成FMU文件

基于MATLAB-Simulink 和 MapleSim2022的绳索仿真+控制实现办法的图2

基于MATLAB-Simulink 和 MapleSim2022的绳索仿真+控制实现办法的图3

Mapplesim 导入绳力分布算法 FMU 模块

基于MATLAB-Simulink 和 MapleSim2022的绳索仿真+控制实现办法的图4

该模块可直接在mapplesim中引用

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基于MATLAB-Simulink 和 MapleSim2022的绳索仿真+控制实现办法的图6

Mapplesim 计算结果

基于MATLAB-Simulink 和 MapleSim2022的绳索仿真+控制实现办法的图7 、

Mapplesim 是目前商用软件仿真绳索很成熟的软件

输出仿真动画：直接显示末端平台轨迹

基于MATLAB-Simulink 和 MapleSim2022的绳索仿真+控制实现办法的图8

绳力传感器采集张力

基于MATLAB-Simulink 和 MapleSim2022的绳索仿真+控制实现办法的图9

逐渐增大绳索弹性时的绳力仿真计算结果

基于MATLAB-Simulink 和 MapleSim2022的绳索仿真+控制实现办法的图10

基于MATLAB-Simulink 和 MapleSim2022的绳索仿真+控制实现办法的图12

复杂绳驱并联机器人动力学/运动学仿真结果

基于MATLAB-Simulink 和 MapleSim2022的绳索仿真+控制实现办法的图13

基于MATLAB-Simulink 和 MapleSim2022的绳索仿真+控制实现办法的图14

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首次发布时间：2023-03-16

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