各类joint(关节)详解-3

00 导读

    本号前作《各类joint(关节)详解-1》对joint设置的Reference类别和Mobile类别作了详细介绍，前作《各类joint(关节)详解-2》对joint设置的Definition类别作了详细介绍。本文主要介绍joint设置的Stops类别。

01 Stops设置

    在Stops类别中可以定义joint的相对运动范围，以及两零件的碰撞规律。

    对于Revolute。

    RZ Min Type 和RZ Max Type用于定义RZ自由度的运动范围。

    1）Stop是指当RZ达到相对运动的极限时，就会发生碰撞，碰撞规律由Restitution设置。

    2）Lock是指当RZ达到相对运动的极限时，就会锁定在该位置。

Restitution影响两零件的碰撞规律，当Restitution=1时，表示为完全弹性碰撞；当Restitution=0时，表示碰撞后，两零件相对速度为0。

    对于Radial Gap。

02 实例演示

几何模型如下图所示。

    joint的设置如下。

joint的运动如下。

joint的垂向相对位移如下。

    joint的设置如下。

     joint的运动如下。

     joint的垂向相对位移如下。

03 总结

1）各零件的相对运动实质是参考坐标系和移动坐标系的相对运动，这是理解相对运动的重要角度。

2）Definition设置的难点在于摩擦力和摩擦力矩的考虑。如果只是运动学分析，Definition设置就很简单。

3）Reference和Mobile的设置很容易理解，实质作用是形成参考坐标系和移动坐标系。

4）Stops的设置很容易理解，主要是为了设置joint的运动范围。

5）总体来说，使用刚体动力学分析模块，学习joint是重中之重。