各类joint(关节)详解-2

00 更正

    在本号前作《各类joint(关节)详解-1》，内容如下。

    这种描述并不严谨。在实际分析中，如果没有任何零件是固定的，软件会出现如下提示，但计算仍然可以完成。

    如下例所示，两个零件定义为translational的运动关系，两个零件都没没有固定，定义相对位移为100mm。

    两零件的位移分别如下，相对位移为100mm，各自的位移与质量成反比。这种现象的原理很简单，牛顿第三定律，作用力和反作用力的关系。

01 Definition的摩擦力和摩擦力矩

1）Friction Coefficient 摩擦系数。

    适用joint类型：revolute, cylindrical, and translational。

2）Radius/Inner Radius 半径/内半径。

    用于计算切向力(切向)引起的切向摩擦力矩。

3）Outer Radius 外半径。

    用于计算轴向力(轴向)引起的轴向摩擦力矩。

4）Effective Length 有效长度。

    用于计算弯曲力(径向)引起的径向摩擦力矩。

    切向摩擦力的计算公式如下。

    切向摩擦力矩的计算公式如下。

    径向摩擦力的计算公式如下。

    径向摩擦力矩的计算公式如下。

    轴向摩擦力矩的计算公式如下。

    对于Cylindrical。

    摩擦力矩包含切向摩擦力矩和径向摩擦力矩。

    对于Revolute。

    摩擦力矩包含切向摩擦力矩、轴向摩擦力矩、径向摩擦力矩。

02 总结

1）总体来说，joint的摩擦计算方法和对应设置是比较复杂的。如果只研究运动关系，摩擦影响其实是可以忽略的。

2）如果需要考虑摩擦的影响，那么可以参考本文对摩擦计算的介绍。