太空土(月壤或者火星土)通常是无胶结或者弱胶结的。
这里用砂土颗粒来类比于这些土,以后如果有比较好的本构模型可以加进去。
首先成样、预压、加重力平衡。
然后用外部图形导入的方式引入车轮的形状。
我这里画的时候没有太注意大小和坐标,导入的时候写个代码用来放大缩小以及移动,这个都比较容易实现。
之后将车轮下压到指定的压力结束,这里在车轮移动的时候没有进行伺服平衡,因为比较吃计算速度,代码保留在下压文件的最后一部分。
研究车轮,我这里主要讲滑转率作为一个变量。当滑转率为1的时候,车轮相当于在原地打滑。
这里给出0.5滑转率下车轮在砂土上的移动产生的土**移图。
可以看到土壤在车轮下形成一条滑移带。也可以研究力的变化
这个是车轮运动时候的力链图,可以看到力主要聚集于车轮的前半部分。
力的变化可以看出水平力围绕某一个值在变化,竖向力减小到某一个值周围变化。
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